北大《自动控制原理》讲义 第三讲.pptVIP

（2）上升时间 计算 p.86 图3-16 （3）调节时间 计算 p.86 图3-17 例：角度随动系统如图所示，设 K 为开环增益， T=0.1 (s)为伺服电动机的时间常数。 若要求：单位阶跃响应无超调，而且 ，求K的取值、系统的延迟时间和上升时间 解：因为考虑系统尽量快的无超调响应，则可选阻尼比为临界阻尼 * * 第3章 线性系统的时域分析法 ◆本章主要内容与重点 ◆ 典型响应的性能指标 ◆一阶系统的时域分析 ◆二阶系统的时域分析 本章主要内容 本章介绍了控制系统时域性能分析法的相关概念和原理。包括各种典型输入信号的特征、控制系统常用性能指标、一阶、二阶系统的暂态响应、脉冲响应函数及其应用、控制系统稳定性及稳定判据、系统稳态误差等。 本章重点 通过本章学习，应重点掌握典型输入信号的定义与特征、控制系统暂态和稳态性能指标的定义及计算方法、一阶及二阶系统暂态响应的分析方法、控制系统稳定性的基本概念及稳定判据的应用、控制系统的稳态误差概念和误差系数的求取等内容。 ３.1 典型响应和性能指标 一.典型初状态 二．典型外作用 1 单位阶跃1（t） 图3.1 典型外作用 ? 1 t=0 0 t0 2.单位斜度t*1(t) t*1(t)= t t=0 0 t0 0 t ≠0 3.单位理想脉冲 4正弦asinωt 且 ∞ t=0 δ（t）= L[δ(t)]=1 ] 三 典型时间响应 1.?? 单位阶跃响应 Φ（s）*R(s)=Φ(s)*1/s h(t)=L-1 [Φ(s)*1/s] 2.? 单位斜坡响应 Ct(s)= Φ（s）*R(s)= Φ(s)*1/s2 Ct (t)=L-1 [Φ(s)*1/s2] 3.? 单位脉冲响应 K(s)= Φ（s）*R(s) =Φ（s）*1=Φ（s） K(t)=L-1[Φ(s)] 四．阶跃响应的性能指标 图3.2 单位阶跃响应曲线及性能指标 １、峰值时间tp 指输出响应超过稳态值而达到第一个峰值所需时间。 ２、超调量σ% 指暂态过程中输出响应的最大值超过稳态值的百分数。 ３、调节时间ts 指当c（t）和c（∞）之间误差达到规定允许值（一般取c（∞）的±５％，有时取±２％）并且以后不再超过此值所需的最小时间。 ４、稳态误差еss 对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统的单位阶跃响应的实际值（即稳态值）与期望值（即输入量１（t））之差，定义为稳态误差，即 еss =1-с(∞) 3-2 一阶系统分析 1.?????? 数学模型 图3.3一阶系统典型结构 Φ（s）=C(s)/R(s)=1 / (Ts+1) 一阶系统微分方程 一． 单位阶跃响应 ? 图3.4一阶系统单位阶跃响应曲线 响应曲线的初始斜率 ?σ%=0 ts=3T(对应5%误差带) ts=4T(对应2%误差带) ess=1-h(∞)=1-1=0 性能指标 三 解： 1. ts=3T=3*0.1=0.3秒 2.?? 例3.1 一阶系统如图所示，试求系统单位阶跃响应的调节时间ts.如果要求ta=0.1秒，试问系统的反馈系统应调整为何值？ T=0.01/ KH ts=3T=0.03/ KH 0.1=0.03/ KH KH=0.3 图3.5 系统结构图 - 例3.2 试 证一阶响应曲线的次割距相等，且等于T。 tB- tA=T 图3.6一阶系统响应的次割距 证： 3-3二阶系统分析 1.?????? 数学模型 ? 1.?????? 单位阶段响应h(t)的一般式 C1=ωn2/( s1 -s2)s1; C1=ωn2/( s2 -s1)s2 图３.７二阶系统动态结构 则单位阶跃响应一般式 - 二阶系统的响应特点和特征根的性质 ξ1称过阻尼，由上知，s1 ，s2为两个不等的负实根。 ξ=1 称临界阻尼，s1 ，s2为一对相等的负实根-ωn 0ξ1称为欠阻尼，特征根将为一对实数部为负的共轭复数。 ξ=0称0阻尼，s1 ，s2由上可看出为一对虚实部的特征根 ξ0则称负阻，系统将出现正实部的特征根。 1.?????? 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应 图3.8过阻尼二阶系统h(t)曲线 ξ=0.7 5%误差带 四 临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应 s1,2= -ωn 欠