工业机器人装调及智能制造应用大赛竞赛任务书样题.DOC

附件2 2017年全国机械行业职业院校技能大赛-“华中数控杯” 机器人装调与智能加工单元应用技术大赛 工业机器人装调及智能制造应用赛项 竞赛任务书（样题） 总时间：240分钟 总分：100分 题号 1 2 3 4 得分 合计 选手须知 选手在竞赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反则按照相关规定在竞赛的总成绩中扣除相应分值直至取消资格。 选手必须按照要求认真填写试卷中的相关信息，竞赛完成后上交执裁人员。 选手在排除故障的过程中，因自己本身的原因造成机器人或设备出现新的故障，在竞赛有效时间内将故障排除不予扣分，反之扣5分。 选手在参数设置环节，如修改了评分范围以外的参数，如果修改后的参数对机器人运行无影响，则不予扣分，如果影响到机器人正常运行，则每个参数扣1分。 本场竞赛的总工时为240分钟(包括辅助时间和选手主动要求的三次暂停时间)，竞赛时间到参赛选手必须退场。 选手在竞赛过程中如怀疑相关部件损坏，可以申请技术人员进行判断，如确实部件损坏，可以更换相关部件，并将更换部件所占用时间在总时间的基础上进行加时。如部件正常，则判断过程所占用时间不予考虑。 选手竞赛过程中对于竞赛内容原则上不允许放弃，如要求放弃则该单元按照规程扣除相应的分值。 禁止携带存储装置、相机及手机进入赛场，否则取消竞赛资格。 选手在竞赛过程中严重违反工艺纪律或由于人为因素造成测量仪器、机器人部件及电气设备损坏，视情节严重程度扣除5-30分，或直接取消竞赛资格。 装配内容及技术要求标明的精度，请如实测量，并记录和填写相关表格。 需要裁判确认的环节，如裁判记录稿中无确认信息，不得分。 机器人功能检查、故障排除环节选手可以在竞赛开始60分钟后选择放弃，放弃后由裁判通知工作人员进行故障排除，如果工作人员排除故障的时间超过20分钟，由裁判记录时间并酌情加时。选手放弃后未查出的故障不给分。 得分 评分 一、机器人功能检查及故障排除（共30分） 注意事项： （1）通电完成后，选手应退到护栏外，使用示教器操作，严禁人员在围栏内进行示教操作。 （2）在调试过程中若出现故障，选手应进行排除并将故障现象、故障排除填写在下面对应的表格中。 （3）选手在进行功能检查的过程中，如裁判要求检查某项调试内容，选手须进行配合。 （4）选手在进行控制机器人运动时，最大倍率不要超过20%。 （5）选手多查出的故障倒扣相应分数。 1.上电前后的检查，此检查在系统上电运行之前必须进行，经裁判检查无误后方可以通电运行并进行通电后的检测。（10分） 表1 上电检查记录表 序号 检查事项 是否正常 故障现象及原因分析 解决方法 备注 1 对主电路进行检修 2 对辅助电路进行检修 3 通电后对主电路和控制元件检修 4 通电后对辅助电路和控制元件检修 5 通电后对机器人控制系统的检修 裁判没有签字确认前擅自通电者扣10分 裁判确认： 2.在表1经过裁判签字确认后，选手可以对机器人进行上电，请选手进行机器人功能检查及故障排除，并将相应记录填写在表3中，排除过程中可参考机器人性能参数表（表2）。（20分） 表2 机器人性能参数表 序号 性能参数名称 性能参数内容 1 产品型号 HSR-JR612 2 自由度 6 3 最大负载 12Kg 4 最大运动半径 1555mm 5 重复定位精度 ±0.06mm 6 运动范围 J1 ±165° 7 J2 +165°/-80° 8 J3 +135°/-80° 9 J4 ±180° 10 J5 ±115° 11 J6 ±360° 12 额定速度 J1 148°/s、2.58rad/s 13 J2 148°/s、2.58rad/s 14 J3 148°/s、2.58rad/s 15 J4 360°/s、6.28rad/s 16 J5 225°/s、3.92rad/s 17 J6 360°/s、6.28rad/s 18 容许惯性矩 J6 0.17kg㎡ 19 J5 1.8kg㎡ 20 J4 1.2kg㎡ 21 容许扭矩 J6 15 N·m 22 J5 35 N·m 23 J4 35 N·m 24 适用环境 温度 0～45° 25 湿度 20%～80% 26 其他 避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触，远离电子噪声源（等离子） 27 防护等级 IP54 表3 功能检查记录表 序号 检查事项 是否正常 故障现象及原因分析 解决方法 备注 1 将机器人总控开打开，电柜是否正常上电 2 机器人启动，打开使能