平面连杆机构大作业.docVIP

大作业（） 平面连杆机构的运动分析 （题号：5-C） 一．题目及原始数据； 计算程序框图；计算源程序；计算结果；运动线图 七．参考书； 题目及原始数据； 图b所示的为一牛头刨床（Ⅲ级机构）。假设已知各构件的尺寸如表2所示，原动件1以等角速度ω1=1rad/s沿着逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度和角加速度以及刨头C点的位移、速度和加速度的变化情况。 b） 表2 牛头刨床机构的尺寸参数（单位：mm） 题 号 lAB lCD lDE h h1 h2 A B C 900 460 120 lCD =950 lCD =1020 lCD =980 要求：每三人一组，每人一个题目，每组中至少打印出一份源程序，每人计算出原动件从0゜～360゜时（N=36） 各运动变量的大小，并绘出各组对应的运动线图以及E点的轨迹曲线。 二、牛头刨床机构的运动分析方程 1）位置分析 建立封闭矢量多边形 由图可知=，故未知量有、、、。利用两个封闭图形ABDEA和EDCGE，建立两个封闭矢量方程，由此可得： 把（式Ⅰ）写成投影方程得：（式Ⅱ） 由以上各式用型转化法可求得， 解： 高斯消去法求解 2.速度分析 对（式Ⅱ）求一次导数得： （式Ⅲ） 矩阵式： = （Ⅳ） 采用高斯消去法可求解（式Ⅳ）可解得角速度ω3,ω4; 3.加速度分析 把式Ⅳ对时间求导数得矩阵式： = + （式Ⅴ） 采用高斯消去法可求解（式Ⅴ）可得角加速度 三．程序流程图 四、计算源程序 #includestdio.h #includestdlib.h #includemath.h #define PI 3.1415926 #define N 4 #define E 0.0001 #define T 1000 double l1=200,l3=980,l4=180,h=900,h1=460,h2=120,as1=1.0; //主函数 void main() { int i,j; FILE *fp; double shuju[36][12]; double psvalue[12],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1; //建立文件，并制表头 if((fp=fopen(shuju,w))==NULL) { printf(Cannt open this file.\n); exit(0); } fprintf(fp,\n L1 =%lf,l1); fprintf(fp,\n s3 ang3 ang4 s5 ); fprintf(fp, s3 as3 as4 s5 ); fprintf(fp, s3 aas3 aas4 s5 \n); //计算数据并写入文件 psvalue[0]=480;psvalue[1]=65*PI/180;psvalue[2]=10*PI/180;psvalue[3]=500; for(i=0;i36;i++) { ang1=i*PI/18; Solutionangle(psvalue,ang1); FoundmatrixB(psvalue,ang1,b); FoundmatrixA(psvalue,a); Solutionspeed(a,b,psvalue,ang1); FoundmatrixDA(psvalue,da); FoundmatrixDB(psvalue,ang1,db); Solutionacceleration(a,da,db,psvalue); for(j=1;j3;j++) psvalue[j]=psvalue[j]*180/PI; for(j=0;j12;j++) {shuju[i][j]=psvalue[j];} fprintf(fp,\n); for(j=0;j12;j++) fprintf(fp,%12.3f ,shuju[i][j]); for(j=1;j3;j++) psvalue[j]=psvalue[j]*PI/180; for(j=0;j4;j++) psvalue[j]+=psvalue[j+4]; } fclose(fp); //输出数据 for(i=0;i36;i++) { ang1=i*PI/18; printf(\n输出ang1=%d时的求解\n,i*10); printf(angle