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MOTION一下
rdy ACC RUN
主要内容
●运动控制系统概述
●伺服系统选型
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主要内容
●运动控制系统概述
● 伺服系统选型
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运动控制系统（motion）概述
运动控制：迅速、精确的完成运动动作
运动控制的描述特征
●运动曲线：起点
终点
速度和加速度
●控制性能：静态和动态精度
响应速度
响应稳定性
●位置： 绝对位置
相对位置
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运动控制系统概述－组成
运动控制系统组成
•控制器：大脑，计算、控制速度/位置给定；
•驱动器：神经，控制电机；
•电机：四肢，动力执行机构，向负载提供转矩；
•传感器：五官/触觉，检测运动状态，向控制器或驱动器反馈位置和
速度信号；
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运动控制系统概述－控制对象
运动控制系统的主要控制方式（控制对象）：
设备的/轴的 速度、位置、转矩
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运动控制系统概述－应用
位置控制
精确位置控制：
●机床工具的位置控制
●机器人手臂位置
●直线精确定位
●平面X-Y 曲线的位置
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运动控制系统概述－应用
速度控制
高精度速度控制（精度0.05 ％）：
●带材张力：通过速度控制张力
●成型：速度波动会影响表面精度
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运动控制系统概述－应用
转矩控制
高精度转矩控制：
●收放卷
●螺纹切削
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运动控制系统概述
数控
性能
（位置， 运动控制 •机器人、机械
速度，加 手
速度，转
•金属/木材/玻
矩等） 快速处理 璃切割
变频
码垛机
泵 包装机
风机
简单动作
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