浙江大学国家大学生创新性计划-浙江大学本科生创新网.DOC

浙江大学“国家大学生创新性实验计划” 项目结题表 项目名称 电力线路巡检无人飞艇的设计与实现 项目负责人 黎 胜 强 院(系)、年级、专业 电气工程及其自动化0605班 联系电话 电子邮件 sli@zju.edu.cn 填表日期 2010 年5月14日 本科生院制表 填表说明 一、本表由项目负责人根据项目实施情况实事求是填写，并用A4纸打印，于左侧装订成册。 二、项目负责人填写本表后，请指导教师审核，填写意见并签名。 三、本表一式两份，由项目负责人送所在学院（系）本科教学管理科，签署意见后，一份留学院（系）本科教学管理科，一份由学院（系）本科教学管理科交本科生院教研处科研训练与对外交流办公室备案。 四、本表将作为项目评优的主要材料之一。 五、项目结题答辩结束后，将研究论文（调研报告）、成果和记录本一并上交学院（系）本科教学管理科。 六、项目负责人要整合和凝炼项目创新点，特色和应用等，认真撰写附表《浙江大学“国家大学生创新性实验计划”项目研究成果综述》1000—1500字，不附图表，学校将统一汇编成册，以便学习与交流。 七、凡正式发表研究论文等成果者，需上交复印件一份。 项目名称 电力线路巡检无人飞艇的设计与实现 立项经费 15000 结题时间 2010年5月 项目负责人 学号 姓名 年级 所在学院（系）、专业 联系电话 电子信箱 3063031190 黎胜强 06级 电气学院，电自专业sli@zju.edu.cn 参与成员 3060823050 冯 煜 06级 信息学院，控制专业06nyhjfy@st.zju.edu.cn 3063031177 张译中 06级 机能学院，机电专业06gkptzyz@st.zju.edu.cn 指导教师 姓 名 职 称 所 在 学 院（系） 联 系 电 话 电子信箱 江道灼 教授 电气学院 0571 dzjiangh@zju.edu.cn 一、项目研究内容、执行过程和完成情况 研究内容 针对传统的人工巡线法存在的效率低、劳动强度大、安全隐患大等问题，本课题提出了一种新的机器人巡线方案——架空线路巡检机器人飞艇（Robotic Airship for Overhead Powerline Inspection，简称RAOPI）。本课题研究了RAOPI及其控制系统设计，研究了基于图像识别的缺陷检测方法，完成了初步样机的制作，并进行了模拟线路跟踪的现场实验。 执行情况 本课题的工作主要集中在以下6个方面： 1. 架空线巡检机器人飞艇RAOPI的机械结构设计 2. 架空线巡检机器人飞艇控制系统设计 2．1控制系统的硬件连接 2．2 控制系统的器件选型 2．3 控制系统电路板的设计与制作 3. RAOPI航向控制系统的建模与仿真 4．1 建立了涵道式飞艇的横向运动模型 4．2设计了航向控制系统的控制方法 4．3 在Simulink/FlightGear平台上进行了可视化动态仿真 4. 架空线巡检机器人飞艇的软件设计 3．1 编写了基于Hough变换的图像识别程序 3．2 提出了基于红外CCD的导线测温方法 3．3 提出了基于单目测距的导线安全距离检测算法 5 机器人样机的研制 6 模拟线路跟踪的现场实验 完成情况 上述工作均已完成，并完成了论文初稿2篇，发明专利（在审）1项，所研制的样机1台，详见“项目取得的成果”栏。 二、项目创新点概述 本项目的主要特色在于： 机器人飞艇受地理条件影响小，具有易于悬停、稳定性好、有效载荷大、续航能力强等优势，较之无人直升机更适合于巡线作业； 采用基于红外CCD的图像识别技术，热像特征明显，图像噪声少，识别精度高； 提出了基于单目测距的导线安全距离检测算法2篇： 黎胜强，冯昱，张译中等．架空线巡检机器人飞艇样机研制[J] 黎胜强，冯昱，张译中等．架空线巡检机器人飞艇及其控制系统研究[J]，电力系统及其自动化（在审） 发明专利1项（在审）： 黎胜强，冯昱，张译中，江道灼，晁然．架空线巡检机器人飞艇控制系统及其控制方法：中国，201001125480.6 1台： 包含飞艇气囊、吊舱、尾翼、电路板、改装的遥控器、PC 图像识别程序1套 ： 基于OpenCV萬我国现行的线路巡式，存在效率低、盲区大、劳动强度大操作员安全机器人巡线提升电网公司的自动化管理水平，因而受到了各大电网公司的。 2）