移动机器人的定位与运动控制-Read.PDF

4 移动机器人的定位与运动控制 4.1 移动机器人坐标系的建立 移动机器人在运动空间中行走，要使其能按照一定的规划路线行进，就必须使 机器人有自身定位的能力。目前移动机器人在其本体上都会安装一些测量设备来记 录当前的行进参数，根据这些参数计算出移动机器人当前的位姿信息。这些信息的 准确性来源于移动机器人初始位姿的准确建立。移动机器人的坐标系分为全局坐标 系和车载坐标系两个方面，全局坐标系可以用来定位移动机器人在全局坐标中的位 置。车载坐标系可以用于确定移动机器人在行进过程中由传感器测量出的物体的相 对于移动机器人的位置，这样，根据坐标变换就可以很容易确定物体在全局坐标中 的位置信息。 Pinoeer II移动机器人是根据轮子马达的光电编码器来确定当前位置和方向的， 光电编码器的值就是移动机器人的内部坐标位置。移动机器人在运行时，内部坐标 值和实验所需要的移动机器人的全局坐标值就不断的转换。内部坐标系统如图4.1所 示： 图4.1 移动机器人内部坐标系统 29 4.1.1 全局坐标系与车载坐标系 Pioneer II 移动机器人在默认情况下其初始位置坐标和角度的值都是零。此时， 对移动机器人来说全局坐标系和车载坐标系是重合的如图 4.2 所示，当前移动机器 人的位姿信息就是其相对于全局坐标系的位姿。因此，移动机器人感知到的物体的 位置信息就是物体相对全局坐标系的位置信息。当然，移动机器人的初始位姿是可 以在初始化时设定的，如果初始化后移动机器人的设置位姿和全局坐标系不一样就 需要进行多次坐标变换才能求出移动机器人检测到的物体在全局坐标系下的位置， 简单的情况如图4.3所示。 两种情况如下图所示： Y Y y A y0 y A y0 y1 o x0 x Robot o x0 x X O x1 X Robot 图4.2 车载坐标系与全局坐标系重合 图4.3 车载坐标系与全局坐标系简单变换 4.1.2 全局坐标系与车载坐标系的变换 移动机器人在运动时，车载坐标系和全局坐标系变换通常不是一个如图 4.3 所 示的简单的加减关系，如图 4.4 所示，移动机器人车载坐标系的 x 轴与全局坐标系 的X 轴有一个夹角θ 。（x0，y0）是A点在车载坐标系下的坐标值。α 为A点与全局 坐标系X轴的交角。 根据三角变换得到： x α θ=−arctan 0 (4-1) y 0 30 因此，A点在全局坐标系下的坐标值（X，Y）为： X x1 =+ x 02 +y 02 ×sinα