教案--控制工程基础(第4,章).docVIP

·第4章 控制系统的频域分析 自动控制系统的时域分析是最基本的分析法，它能准确地分析控制系统的动态性能和稳态性能。但是，求解高阶系统的响应很困难。当研究系统参数变化的影响时，计算量大，难以找出规律。 所以在工程实践中，应用频率分析的方法来研究控制系统； 频率特性分析法是一种图解法，不必之久求解系统的微分方程，用频率特性的方法将系统的特性展示在复平面上，能较方便地分析某参数或环节对系统性能的影响，为系统的校正提供理论依据。 控制系统的时域分法和频域分析法，作为经典控制理论的重要组成部分吗、，既相互渗透，又相互补充，在控制理论中占重要地位。尤其是频率特性具有较强的直观性和明确的物理意义，可用实验方法测定系统的频率响应，因此，频率特性分析的方法在控制工程中广泛应用。 §4-1 频率特性的基本概念 4.1.1频率特性的定义 1）频率特性的概念：频率特性又称为频率响应，它是系统（或环节）对不同频率的正弦信号的稳态响应特性。 如图4—1所示，系统在不同频率的正弦输入信号r(t)的作用下，系统的稳态输出信号c(t)与输入信号的频率相同，幅值和相位与输入信号不同。 由图4一l所示可见，著保持输入信号的幅值Ar不变，逐次改变输入信号的频率ω，则可测得系统的稳态输出（过渡过程结束后）信号的幅值Ac和对应的相位差φ。 式中 Ac——输出正弦量的振幅 Ar——输人正弦量的振幅 φc——输出正弦量的初相位 φr——输入正弦量的初相位 2）频率特性的数学本质：对于线性系统，其传递函数一般可以写为： 式中：si——系统的特征根 ai（i=1，2，┄，n）、b、b（b的共轭复数）——待定系数， 对式4-4进行拉式反变化，得系统输出量 对于稳定系统，特征根si应具有负实部，则c(t)的第一部分将随时间t→∞而逐向于零。c(t)的第二部分为稳态分量，用css(t)表示 其中b、b由待定系数法求得 再将系数b、b代入式4-6，有： 由欧拉公式，可得css(t)=Acsin[ωt+φ(ω)] 4-7 式4-7表明，线性系统在正弦信号作用下，其输出量的稳态分量的频率与输入信号相同，其幅值Ac=A(ω)Ar，相位差为φ(ω)。即 A(ω)= Ac/Ar=|G(jω) | φ(ω)=∠G(jω) 而|G(jω) |∠G(jω)= G(jω)，因此，G(jω)为系统的频率特性。 4.1.2 幅频特性与相频特性 若用横轴表示信号的频率ω，用纵轴表示振幅比A(ω)以及相位差φ(ω)，式(4-1)、式(4-2)可描述两条曲线，式（4-1）、式（4-2）描述两条曲线，如图4-2所示，为系统的频率特性曲线。通常称：A(ω)为幅频特性；φ(ω)为相频特性。 一般地，频率特性用符号G（jω）表示，则幅频特性A(ω)、相频特性φ(ω)可表示成 G（jω）=|G(jω) | ∠G(jω) （4-8） |G(jω) | =A(ω) （4-9） ∠G(jω)=∠φ(ω) （4-10） 式4-9，反映了系统对于不同频率正弦量的的放大（或衰减）性能；式4-10，描述了系统对于不同频率正弦输入信号相位的滞后（或超前）关系；两者综合反映了系统对不同频率正弦信号的频率响应特性。频率特性 §分析法具有明显的物理意义，系统的频率特性可通过它的模拟装置（电子模拟），在频率特性测试仪器上获得。研究系统的频率特性，对改善系统性能有指导意义。 4.1.3 频率特性的求取 频率特性作为一种数学模型，它与传递函数有着密切的关系。若已知系统或环节的传递函数G(s)，则其频率特性为G（jω）。即‘只要令传递函数G(s)中的s=jω，便可求得G（jω），则有 G（jω）= G（s）|s= jω 从频率特性的定义，及其与传递函数的关系可知，求取输出稳态分量与输入量的复数比，便可求取系统的频率特性，应当指出： 1)频率特性只适用于线性系统（或环节）。 2)频率特性与传递商一样，是一种数学模型，它包含了系统的结构和参数。 3)频率特性可通过实验测得。 4.1.4频率特性的图形表示 频率特性是复数，可用图形表示，在工程中，频率特性G(jω)以图形的方式表示，常见的有伯德图、乃奎斯特图以及尼柯尔斯图。 (1)伯德图：伯德（Bode）图又称为对数频率特性图，由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线两部分。对数幅频特性的纵轴表示L(ω) = 201g |G(jω)|，等分刻度，横轴表示频率ω；对数相频特性的纵轴以lgω刻度表示φ(ω)等分标定，横轴为频率ω。对数