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 PAGE 32 Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 能源学院 班 级： 1402403 班 设 计 者： 陈 星 学 号： 1140240302 指导教师： 设计时间： 2016.6.10 哈尔滨工业大学 连杆机构运动分析 一、运动分析题目 如图1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB = 100mm，BC = 2.73AB，CD = 1.36AB，CG = 2.32AB，BG = 4.9AB，AF = 2.36AB，AD = 2.87AB，DF = 2AB，GE = 1.45AB，EF = 2.82AB，GM = 1.36AB，MK = 1.91AB，KD = 0.54AB，KF = 2.18AB，HF = 3.1AB，DH = 3.63AB，β=135°，构件1的角速度为ω=10rad/s。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 图1 二、机构的结构分析，组成机构的基本杆组划分 该机构由机架（A、D、F、H、K）、1个 = 1 \* ROMAN \* MERGEFORMAT I级杆组和4个 = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组组成，其中杆1为原动件，其余为从动件。组成机构的基本杆组划分如表1所示。 杆组级别杆组型式组成构件机构简图 = 1 \* ROMAN \* MERGEFORMAT I级杆组RR杆1（原动件） = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR杆2、杆CDRPR滑块3、杆4RRR杆5、杆6RRR杆7、杆8表1 组成机构的基本杆组划分 三、建立坐标系 y 如图2所示，以H点为直角坐标系的原点建立直角坐标系。 x 图2 直角坐标系 四、各基本杆组的运动分析数学模型 1.  = 1 \* ROMAN \* MERGEFORMAT I级杆组RR（原动件1） 已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。 位置分析 （2）速度分析 （3）加速度分析 将已知参数带入可求出。 2.  = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆2、杆CD） 已求出运动副B的位置、速度、加速度，已知运动副D的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。 （1）位置分析 B、D连线与x轴的夹角为： 杆BC的位置角为： （2）速度分析 杆BC的角速度为： 式中 （3）加速度分析 杆BC的角加速度为： 式中 将已知量带入可求得。 3.  = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RPR（滑块3、杆4） （1）位置分析 杆4的转角为： 式中 （2）速度分析 杆4的角速度为： 式中 （3）加速度分析 杆4的角加速度为： 式中 4.  = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆5、杆6） 已求出G点的位置、速度、加速度，已知K点的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。 （1）位置分析 运动副M的位置方程为： 杆MK的转角位为： 式中