曲杆滑块连杆之MATLAB程式.docVIP

第四章 曲桿滑塊連桿之MATLAB程式 曲桿滑塊之分析仍可當做一般四連桿之型式進行分析，故其所需之程式僅需針對一般四連桿加以修改即可。曲桿滑塊雖仍有四連桿之結構，但是第一桿則可代表滑塊滑動的方向，故其角度會影響滑塊之滑動路徑，而其長短亦代表滑塊在該路徑移動的距離。故此時之第一桿之方位雖仍為固定，但長度將會變動，此外第四桿其長度雖不變動，但角度需與第一桿相互垂直，其長度因此可以表示滑塊與水平線之偏置距離。在這種情況下，第四桿之長度可為零，代表滑塊完全在第一桿之方向上滑動，這也可能是滑塊之最常用之位置。第四章中之曲桿滑塊之四連桿分析可供參考。本節則針對其動作為MATLAB動作程式加以說明。目前所設計之程式有sldlink.m、drawsldlinks.m、 sld_angle_limits.m、drawsldlimits.m等四個程式，茲分別說明如下： 圖1. 滑塊為元件之四連桿 一、sldlink函數： f4bar函數之呼叫格式如下： function [values,form] = sldlink(r,theta1,theta2,td2,tdd2,sigma,driver) 輸入變數： .r(1:4) = 各桿之長度，r(1)為固定桿，其餘分別為曲桿、結合桿及被動桿，但r(4)值可有可無，因為會被更改。 .theta1 = 第一桿之水平角，或為四連桿之架構角，以角度表示。 .theta2 = 驅動桿之水平夾角，以角度表示。一般為曲桿角，但若為結合桿驅動，則為結合桿之水平夾角。 .td2 = 驅動桿(第二桿或第三桿)之角速度(rad/sec)。 .tdd2 = 驅動桿(第二桿或第三桿)之角加速度(rad/sec^2)。 .sigma = +1 or -1. 組合模式，負值表示閉合型，正值為分支型，但有時需視實際情況而定。 .driver = 0 (驅動桿為第二桿); 1 (驅動桿為第三桿) ;2(滑塊驅動) ? 輸出變數： .form = 組合狀態， 0 ：表示無法組合； 1：可以正確組合 .values = 輸出矩陣，其大小為 4 X 8，各行之資料分配如下： ? ? 1 2(deg) 3(rad/s) 4(rad/s2) 5 6 7 8 I 桿1位置 θ1 ω1 α1 r1’ VQ |VQ| ∠VQ II 桿2位置 θ2 ω2 α2 r1” VP |VP| ∠VP III 桿3位置 θ3 ω3 α3 Q2 AQ |AQ| ∠AQ IV 桿4位置 θ4 ω4 α4 P3 AP |AP| ∠AP ? 其中第一行之連桿位置向量，屬於單桿的位置向量。第二行為各桿之水平夾角，第三及第四行為各桿之角度速度及角加速度。第五行為第一桿之軸向速度與加速度、P及Q點之位置向量。第六至八行則為P點與Q點之速度與加速度量，第五行為向量，第六行為絕對量，第七行為夾角。 內容上，值得一提的是第一行、三行、四行及五行之向量表示法屬於複數之型式。故若要得到其絕對值僅需在MATLAB指令檔中，以abs()這一個函數指令即可求得，而以函數angle()則可求得其夾角，雖然第二行與第七行之輸出亦有相對應之夾角。 例一：為第二桿為驅動桿 [val,form] = sldlink([1 2 3 4],0,60,10,0,1,0) val = Columns 1 through 3 2.9638 0 0 1 + 1.7321i 60 10 1.9638 + 2.2679i 49.111 -5.0922 2.4493e-016 + 4i 90 0 Columns 4 through 6 0 -5.7716 1 + 1.7321i 0 -418.87 2.9638 + 4i 118