工学拉普拉斯变换.pptVIP

例：周期信号的拉氏变换 即： 所以： 例：求下列函数的拉氏反变换 2、 解： 补充：F(s)有共轭极点 若p1和p2是一对共轭复数，系数K1和K2也是共轭复数，只要求出K1和K2中的一个值，另一个值即可容易求得。 例：求 的原函数 解： 方法一： 所以： 得： 方法二： 所以： 例求 解：先将 分解为几个简单的分式之和， 求得: 的原函数 假设F(s)有r个重极点p1，其余极点各不相同。 2、F(s) 有重极点 将（3）关于s求导 例：求下列函数的拉氏反变换 3、 解： 所以： 同理可得 若函数f(t)及其各阶导数的初始值均为零，则上式可变为： 7、积分定理 设f(t)的拉氏变换为F(s)，则 证明： 其中 时的值。 是 同理可得n阶积分的拉氏变换： 当初始条件为0时，f(t)的各重积分在 时，均为 0，则有： 8、初值定理 设f(t)的拉氏变换为F(s)，则函数f(t)的初值定理表示为： 证明：由微分定理知： 对等式两边取极限： 则有： 例： 9、终值定理 若函数f(t)及其一阶导数都是可拉氏变换的，并且除在原点处唯一的极点外，sF(s)在包含jw轴的右半平面内是解析的，则函数f(t)的终值定理表示为： 证明：由微分定理知： 令 ，对上式两边取极限： 又因为： 所以： f(t)稳态值与sF(s)在s=0的初值相同。 当f(t)是周期函数，由于没有终值，该定理不适用。 例：已知 求 解： 10、 的拉氏变换 设f(t)的拉氏变换为F(s)，则函数 的拉氏变换为 证明: 11、 的拉氏变换 设f(t)的拉氏变换为F(s)，则函数 的拉氏变换为 证明: 12、卷积定理 设f(t)的拉氏变换为F(s)，g(t)的拉氏变换为G(s)，则有 式中， 称为f(t)与g(t)的卷积。 即： 卷积的性质 证明：当 令： 答案：因  求卷积 求卷积 答案：因 常用函数的拉氏变换 t d(t) 象函数F(s) 原函数f(t) 解： 已知图示信号,求拉氏变换 解: 解: 求下列函数的初值和终值 2-5 拉氏反变换的数学方法 四种方法： 1、拉氏变换表；2、有理函数法；3、部分分式法 4、使用MATLAB函数求解原函数 拉氏变换表 例 求下列象函数 的拉氏逆变换: (2) (3) (1) 解 例：求 解 拉氏反变换f(t) 例：求下列函数的拉氏反变换 注意到 例：求 解 逆变换f(t) 部分分式法 若f(t)的拉氏变换F(s)可表示为： 若F1(s)， F2(s)，……Fn(s)，的拉氏变换可以求出： n=m，否则应化简为一个s的多项式+余式的形式。 F(s)是复数s的有理代数式，可表示为： 1、F(s)没有重极点 如何确定Ki？ K1 例：求下列函数的拉氏反变换 1、 解： 机械控制工程基础 教学内容 2-1 复数和复变函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 2-2 拉氏变换与拉氏反变换的定义 2-3 典型时间函数的拉氏变换 2-4 拉氏变换的性质 2-5 拉氏反变换的数学方法 2-6 用拉氏反变换解常微分方程 教学重点 典型函数拉氏变换推导 拉氏变换的主要性质 部分分式法求拉氏反变换 教学要求 掌握拉氏变换的定义 掌握几种典型函数的拉氏变换 掌握拉氏变换的主要性质 熟悉应用拉氏变换解线性微分方程的方法 本章作业 2.2 2.3 2.4 2.5 （b）（c） 2.6 （1） （3） （7） 2-1 复数和复变函数 一、复数的概念 二、复数的表示方法 1、点表示法 σ jω σ1 ω1 0 2、向量表示法 s1 3、三角表示法 4、指数表示法 s jw 0 θ1 三、复变函数、极点、零点 复变函数：以s为自变量构成的函数 零点： 极点： z1、z2…zn p1、p2…pn 不是所有的复变函数都有极点 拉普拉斯（Pierre Simon Laplace， 1749-1827），法国著名的天文学家和数学家。 2-2 拉氏变换与反变换的定义 拉普拉斯定理 《天体力学》 《宇宙系统论》--提出星云说。 拉普拉斯变换——英国工程师亥维赛德首先提出，拉普拉斯给出严格的数学定义。 F（s）称为f（t）的象函数， f（t）称为F（s）的原函数； 拉普拉斯变换简称为拉氏变换。 一、拉氏变换 设有一个定义在[0,∞)区间的时间函数f（t），其拉普拉斯变换式定义为： 1. f(t)表示实变量t的一个函数，t=0 s是一个复变量， 为实变量 3. F(s)是复变量s的一个函数