第3章线性系统时域分析法(3-3).pptVIP

二阶系统单位阶跃响应定性分析 * * 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统：以二阶微分方程作为运动方程的控制系统 1.二阶系统的数学模型 (1)模型 R（S） C（S） （2）极点分布情况 如果令分母项为零，即特征方程 可求出系统的特征极点 3-3 二阶系统的时域分析 2.二阶系统的单位阶跃响应 （1）发散正弦振荡型 （2）单调发散型 3-3 二阶系统的时域分析 （3）等幅振荡型 无阻尼 3-3 二阶系统的时域分析 （4）欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应是衰减振荡型的，令 则有 3-3 二阶系统的时域分析 响应由两部分组成：稳态分量和瞬态分量 瞬态分量衰减的快慢取决于包络线 衰减系数 3-3 二阶系统的时域分析 （5）临界阻尼 3-3 二阶系统的时域分析 （6）过阻尼 令 3-3 二阶系统的时域分析 Φ(s)= s2+2ξωns+ωn 2 ωn 2 S1,2= -ξωn ± √ξ2 - 1 ωn S1,2= -ξωn ±j √1-ξ2 ωn S1,2= -ξωn -ωn = S1,2= ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 c(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + c(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n c(t)= 1 √1-ξ2 1 e-ξω t n sin(ωdt+β) c(t)= 1 -cosωnt ξ＞1: ξ＝1: 0＜ξ＜1: ξ＝0: 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 无阻尼 3-3 二阶系统的时域分析 ①平稳性。由曲线看出，阻尼系数ζ ↑，超调量↓，响应的振荡↓，平稳性好；反之， ζ ↓，振荡↑，平稳性差。 ②快速性。 ζ↑，ts↑，快速性差；反之， ζ ↓， ts ↓；但ζ过小，系统响应的起始速度较快，但振荡强烈，影响系统稳定。（如临界阻尼） 由实验测得，对于5%的误差带，当ζ=0.707时，调节时间ts最短，即快速性最好；同时，ζ=0.707时，σ% 5%，平稳性也好，故称ζ=0.707为最佳阻尼比。 归纳： 3-3 二阶系统的时域分析 当ζ一定时，ωn↑，ts↓，所以当ζ一定时，ωn越大，快速性越好。 ③稳态精度。由于瞬态分量随时间 t 的延长衰减到 0 ，而稳态分量接近 1 ，所以稳态精度用稳态误差衡量，主要体现在稳态过程。 临界阻尼响应具有最短的上升时间，响应速度最快。欠阻尼响应，阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短，一般取阻尼比 ?=0.4~0.8；当 ? 一定，?n增加使得系统的响应速度加快。 3.欠阻尼二阶系统的动态性能分析 在图中称?为阻尼角 （无零点）欠阻尼二阶系统的动态性能指标计算公式（重点讨论上升时间、峰值时间、超调量和调节时间） 3-3 二阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts （1）上升时间 的计算 3-3 二阶系统的时域分析 讨论： ①当ζ 一定， ?n ↑ 时，tr ↓； ②当?n一定， ζ ↑时， tr ↑。 （2）峰值时间 的计算 3-3 二阶系统的时域分析 讨论： ①当ζ 一定， ?n ↑ 时，tp ↓； ②当?n一定， ζ ↑时， tp ↑。 （3）超调量 的计算 3-3 二阶系统的时域分析 讨论： ①当ζ ↑ ， σ% ↓； ②当ζ ↓ ， σ% ↑。 根据超调量的定义，并考虑到 3-3 二阶系统的时域分析 P.83 图3-13 给出了欠阻尼二阶系统阻尼比与超调量之间的关系。 （4）调节时间 的计算 为了简化调节时间的计算，一般用包络线来代替实际响应估算调节时间。 在 ，误差带 时，可用以下近似估算公式： 3-3 二阶系统的时域分析 包络线方程： 也可以用以下公式估算： 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统单位阶跃响应的性能指标归纳如下： 实际上，上述各项性能指标之间的存在矛盾，例如上升时间（响应速度）和超调量（阻尼程度或相对稳定性） 3-3 二阶系统的时域分析 例1 设系统如图所示，若要求系统具有性能指标 试确定系统的参数