自动控制原理 第四章-2.pdfVIP

自动控制理论 电气工程学院 林 飞 1 第四章线性系统的根轨迹法 •4.1 根轨迹法的基本概念 •4.2 根轨迹绘制的基本法则 •4.3 广义根轨迹 •4.4 根轨迹与系统性能 •4.5 基于根轨迹的系统校正 4.3 广义根轨迹 4.3.1 参数根轨迹 除根轨迹增益K 外其它参数变化时——例如某些开 g 环零、极点，绘制的根轨迹称参数根轨迹 绘制参数根轨迹的步骤 1．写出原系统的特征方程。 2 ．以特征方程中不含参量的各项除特征方程，得系统的 等效开环传递函数，该方程中原系统的参量 即为等效系 统的根轨迹增益。 3．绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。 设系统的开环传递函数为 G(s)H(s) = GH(s , X) X为系统的参变量。 则系统的闭环特征方程为 D(s)= 1 ±G(s)H(s) = 1 ±GH(s, X) = 0 可整理为  P (s) 1GH (s) 1X Q(s) ’ 式中，GH(s)为等效系统的开环传递函数。根轨迹化 为常规根轨迹。 R (s) Kg C (s)  例4-14 控制系统如图所示，当Kg s (s  p ) =4时，试绘制开环极点p变化时参量根 轨迹。 解当Kg =4时，开环传递函数 K g 4 等效开环传递函数 G (s) o s(s p ) K 4 s(s p ) g ps 闭环传递函数 GDo (s) 2 s 4 4 ( ) j Gc s 2 s 平面 s ps 4 p =0 j 2 K =4 闭环特征方程 g p  s 2 ps 4 0 p   