光电陀螺稳定平台的分数阶控制-光学精密工程.PDF

第 卷 第 期 光学 精密工程 ２２ ２ 　 Ｖｏｌ．２２ Ｎｏ．２ 　 　 　　　　　 　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　 　　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２０１４ ２ Ｆｅｂ．２０１４ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２０１４０２０３８３０７ 　 光电陀螺稳定平台的分数阶控制 ， ， １２ １ １ １２ １ １ 丁 策 ，戴 明 ，李嘉全 ，毛大鹏 ，盖竹秋 ，刘仲宇 　 　 （ 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所 １． 中国科学院航空光学成像与测量重点实验室，吉林 长春 ； 中国科学院大学，北京 ） １３００３３２． １０００３９ 摘要：为了提高光电陀螺稳定平台的隔离度，改善其在速度扰动情况下的稳定精度和跟踪精度，将分数阶 λ 控制器引 犘犐 入到光电陀螺稳定平台的速率环控制中。首先，说明了采用常规 控制提高系统精度的弊端，介绍了分数阶微积分和 ＰＩ 分数阶 λ μ 控制，提出采用分数阶 λ控制器来提高控制系统的控制精度。然后，针对采用电流环的等效一阶纯积 犘犐犇 犘犐 分控制对象，提出基于稳定裕度和剪切频率的设计方法，该方法同样适用于整数阶 控制器。最后，以机载光电陀螺稳 ＰＩ 定平台为研究对象，分别采用分数阶 λ 和整数阶 控制器进行了阶跃响应、速度扰动隔离和稳定精度的实验研究。 犘犐 ＰＩ 实验结果表明，采用分数阶 λ控制器的系统具有阶跃响应超调量小的优点，在幅值为 （）／，频率为 的速 犘犐 ３．１４° ｓ ０．５Ｈｚ 度扰动下，速度扰动隔离度提高了约 ，稳定精度提高了约 。实验表明，与整数阶 控制器相比，采用分数阶 ３８％ ４０％ ＰＩ λ控制器可在保证稳定裕度的前提下提高系统的控制精度，且与整数阶 控制器一样具有易于工程实现的优点。 犘犐 ＰＩ 关 键 词：光电陀螺；稳定平台；分数阶 λ控制器； 控制器；稳定裕度