第五章 数控伺服系统class.ppt

由此可知：电机输出的角位移由两部分组成，一是无负载时由控制U(S)的激励而产生的输出，另一部分是由负载的扰动产生的输出。而且经适当的简化后，直流伺服电机可视为一个惯性环节和一个积分环节串联而成。 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.1 进给伺服系统的数学模型 3. 直流伺服电机的数学模型 4. 机械传动与执行单元的数学模型 机械传动与执行单元的输入为电机的角位移θm，输出为工作台的线位移X0，其机械系统力平衡方程为： 拉氏变换： 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.1 进给伺服系统的数学模型 结构框图： － + ＋ + 由此可知，机械系统可视为一个二阶振动环节。 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.1 进给伺服系统的数学模型 KN KfP + － XA XC KA SKV + － UG △U + － + + － + ＋ + Up 5. 整个进给伺服系统的数学模型 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.1 进给伺服系统的数学模型 KS 是进给伺服系统的重要性能参数，为了说明其物理意义，可对上述系统进行一些简化： 假设上述各环节均是理想的，即各环节均是无惯量，无阻尼，刚度为无穷大，且无速度环，则： 1、 系统增益 KS (开环增益，速度增益) 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 KN KA KfP KM + - △D UP U θm X0 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 1、 系统增益 KS 进给伺服系统的输入通常是斜坡激励： F T（1/KS） t KSF T（1/KS） t KS对系统动态性能的影响 1、 系统增益 KS 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 讨论 KS 与输出速度 的关系 当KS ↑时， 到达 F 所需的时间越短，系统的响应加快，灵敏度增高。 KS 与系统的加速度 的关系 当KS ↑ 时，系统的加速度 增大，尤其是在刚启动时，它使系统的响应加快，但对系统的冲击也大，尤其对惯性较大的系统，将产生很大的冲击力，另外，加速度太大也可能系统超调，引起系统失稳。 1、 系统增益 KS 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 KS 与跟随误差△D 的关系。 KS↑→ △D↓ 即：有利于提高系统的跟随精度。 结论： KS的选择，要综合考虑，折衷选取，才能获得优良的综合 性能。 1、 系统增益 KS 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 KS的初选方法 在工程调试中，KS 可按下列方式初选： Mm、ML：分别是电机的输出转矩和负载转矩； GDm2、GDL2：分别是电机转子和负载等效飞轮惯量 1、 系统增益 KS 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 数控系统中 KS的设定方法 由前面的推导可知： KN ：位置环增益； KA ：速度环增益 Km ：电机增益 L / 2π：机械系统增益 其中： KA 、 Km 、 L / 2π 在数控系统、伺服系统和机械系统选定后便确定了，而 KN 是作为可调参数，允许用户根据具体情况选定，以满足系统的稳定性和快速度性的要求。 1、 系统增益 KS 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 . 定位精度 定位精度的检查通常是在空载的情况进行的，即无负载力（Fc =0）。只有摩擦力，而且系统接受的是阶跃位置指令，即： 闭环系统的定位误差为： 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 . 定位精度 半闭环系统的定位误差 5.7 闭环进给伺服系统的性能分析 5.7.2 进给伺服系统的性能分析 . 定位精度 讨论 由 可知，为减小定位误差可采用下列措施： 减小传动间的摩擦力Fcr，如采用滚动传动取代滑动。 增大KN、KA ，其实质增大KS (在系统稳定的范围内)。 减小KR （=Ra / KT），即选择 KT 大