自动控制技术第5讲.ppt

模块一 自动控制系统基础理论 项目四、自动控制系统分析与设计方法 课前知识拓展（来至企业产品及相关问题现象） 1）一速度控制系统框图 模块一 自动控制系统基础理论 项目四、自动控制系统分析与设计方法 课前知识拓展（来至企业产品及相关问题现象） 2）机床上的伺服系统静态特性与动态特性指标是否优良的具体表现 刚性良好的摇臂钻床系统，速度受负载力矩变化的影响很小。通常要求承受额定力矩变化时，静态速降应小于5%，动态速降应小于10%。为了保证活塞车床轮廓切削形状精度和低的加工表面粗糙度，对液压插床位置伺服系统除了要求车削中心有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快。这就对伺服保证加工质量，则要求加/减速度足够大，以缩短过渡过程时候。 模块一 自动控制系统基础理论 项目四、自动控制系统分析与设计方法 一般车削中心电动机速度由。到最大或从最大减少到o的时候应操制在200fas以下，甚至少于几寸毫秒，且活塞车床速度变化时不应有超调。是伺服系统静态特性与动态特性指标是否优良的具体表现。位置伺服系统的定位精度一般要求能达到1um甚至0.1um，高的可达到正负0.01至正负0.005um。相应地，对液压插床伺服系统的分辨率也提出了要求。当伺服系统接受CNC送来的一名脉冲是供职台相应移动的单位路程叫分辨率。系统分辨串取决于系统稳定供职性能和所使用的位置测定元件。 模块一 自动控制系统基础理论 项目四、自动控制系统分析与设计方法 对一般数控机床而言，进给速度范围在o～24m/min时，都可满足加工要求。通常在这样且速度降低，在零速度时，即供职台停止运动时，要求车削中心电动机有电磁转矩以维持定位精度，使定由于位置伺服系统是由速度操制单元和位置操制环节两大部分组成的，如果对速度操制系统也过分地爱慕像位置伺服操制系统那么大的调速范围而又要其可靠稳定地供职，那么速一般来说，对于活塞车床进给速度范围为1：20 000的位置操制系统，在总的开环位置增益为20-1时，只要保证速度操制单元具有1：1 000的调速范围就可以满足需要，这样可使速度操制单元线路既简单又可靠。 模块一 自动控制系统基础理论 项目四、自动控制系统分析与设计方法 当然，代表当今世界先进水平的实验系统，速度操制单元调速范围己达1：100000。这就要求伺服系统具有优良的静态与动态负载特性，即液压插床在不同的负载信息下或切削条件发生变化时，应使进给速度保持恒定。 模块一 自动控制系统基础理论 项目四、自动控制系统分析与设计方法 知识回顾 在项目三中，已经了解如下知识： 数学模型：微分方程、传递函数 ，动态结构图。通过数学模型可以知道系统输入与输出的关系，那么在给定一个激励信号情况下，可以得到系统的输出。在项目四中，会利用系统数学模型及给定系统输入信号，从系统的输出响应对系统的性能进行分析。内容如下： 1）典型信号 2）典型信号作用下系统的时域响应 3）系统频域分析 模块一 自动控制系统基础理论 项目四、自动控制系统分析与设计方法 1）典型信号 思考： 在实际生活中，经常有这样一些情况：指令突然变化，电机负载突变，设备电源突然接通，阵风、脉动电压、机械上的冲击等；这些信号对各种状态造成一定影响，反之，这些设备会对这些信号做出响应， 这种响应可能是正面的，也可能是负面的。在对系统理论分析时，是否存在对上述实际情况的模拟。 模块一 自动控制系统基础理论 项目四、自动控制系统分析与设计方法 2） 典型信号作用下系统的时域响应 （1）从时域响应分析系统性能 （2）系统稳定性和稳态误差 第一步：系统状态与曲线的对应关系 在时域，人对某一对象进行控制，关注的是被控对象的某一物理或其状态是怎样随时间变化的。就是说被关注的量是否按照预定规律运行或变化（速度、超调、精度）。但通常通过人得肉眼难以判断物理量的变化，比如，电机系统， 从启动到设定速度，电机速度变化是怎样的？培育室的温度控制，在温度受到干扰偏离设定时，系统自我调节要让实际温度恢复到设定值， 在调节过程中， 会涉及到速度、是否超出、最终于设定值的差距等。对于这些量，如何观测到它的变化规律或趋势呢？ 模块一 自动控制系统基础理论 项目四、自动控制系统分析与设计方法 需建立系统某一状态量随时间变化和某一状态量与时间函数关系曲线对应的概念