以静力学讨论两轴机器手臂之路径规划问题.pdfVIP

第三章、以靜力學討論兩軸機器手臂之路徑規劃問題 3.1 建立角度與力矩之關係曲面圖 在本章中，我們將先以靜力學討論兩軸機器手臂的路徑規劃問題，因 為如此我們可以將力矩與兩個自由度的角度量的關係，以幾何圖形的方式 呈現在三維座標系中，以利於我們觀察研究。如圖 3.1 所示的三軸機器手 臂，為我們下兩個章節所討論的機器手臂，在此我們設定機器手臂的第三 桿臂永遠朝向上，使其不產生力矩，藉 此使其簡化為兩軸的機器手臂。 圖3.1 本論文所討論之三軸串聯式機器手臂 34 圖3.2 三軸並聯式機器手臂之幾何參數圖 我們將