《机器人基础知识与应用》-01(机器人概述)精品.pptVIP

机器人技术 机器人驱动系统 （3）气压驱动 气压源 驱动器 控制阀 传感器 机器人技术 机器人驱动系统 （4）新型驱动器【智能材料：具有仿生功能,即材料能根据感受到的信息而自动判断、控制和调整以适应外界条件变化 】 静电驱动器 压电驱动器 记忆合金驱动器 形状记忆合金：指具有一定初始形状的合金在低温下经塑性形变并固定成另一种形状后，通过加热到某一临界温度以上又可恢复成初始形状的一类合金。 人工肌肉 光驱动器 机器人技术 人工智能系统 机器人的大脑有计算机硬件和人工智能控制软件组成。 人工智能系统是一个知识处理系统，它包含三个基本问题：知识表示、知识利用和知识获取。 人工智能对于机器人来说，是指机器人的“大脑”具有能执行通常与人类智能有关的功能，如判断、推理、证明、识别、理解、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。 人工智能系统的发展，表现为机器人越来越聪明和能干。 机器人技术 机器人感知系统 视觉 20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中最重要的传感器之一。 机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木世界，后来发展到处理室外的现实世界。 20世纪70年代以后，实用性的视觉系统出现了。视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。相对而言，图像理解技术还很落后。 力觉 机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。国际上对腕力传感器的研究是从20世纪70年代开始的，主要研究单位有美国的DRAPER实验室、SRI研究所、IBM公司和日本的日立公司、东京大学等单位。 机器人技术 机器人感知系统 触觉 作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。对它的研究从20世纪80年代初开始，到20世纪90年代初已取得了大量的成果。 接近觉 研究它的目的是是使机器人在移动或操作过程中获知目标（障碍）物的接近程度，移动机器人可以实现避障，操作机器人可避免手爪对目标物由于接近速度过快造成的冲击。 机器人技术 机器人感知系统 听觉 机器能听懂人的话吗？随着语音识别技术的发展，梦想正在变为现实。　　 * 现代机器人 2002年，丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba。 （它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。 ） 现代机器人 2002年日本本田公司在东京展示了其最新研制的“Asimo”智能机器人。 现代机器人 2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。 中国的机器人之路 中科院沈阳所“海人一号” 1995年，中国科学院沈阳自动化研究所研制的“海人一号”（CR-01）6000米无缆水下机器人潜海成功。它具有观察功能，装有摄像机和照相机，可对沉着物和海底进行摄像和照相；具有自动回避障碍、自动围绕沉着物巡游和自动返航等自主能力；利用我国自制的声剖仪可获取30米海底地层图。 中国的机器人之路 国防科大-仿人机器人 1990年，国防科技大学成功研制了我国第一台类人型机器人——“先行者”，实现了我国机器人技术的突破。 中国的机器人之路 中国 医疗机器人 中国的机器人之路 中科院-微型机器人 中国的机器人之路 北理工-仿人机器人 机器人的发展阶段 第一代机器人 第一代机器人是“可编程机器人”：这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序, 完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从 60 年代后半叶开始投入实际使用的, 目前在工业界已得到广泛应用。 这种机器人不具有外界信息的反馈能力，不能适应环境的变化。 第二代机器人 第二代机器人是“感知机器人”：又叫做自适应机器人, 它在第一代机器人的基础上发展起来的, 能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于 70年代初期, 到 1982 年, 美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统, 宣告了感知机器人的诞生, 在 80 年代得到了广泛应用。机器人工作时，根据感觉器官（听觉、视觉、触觉传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。 第三代机器人 第三代机器人是“智能的机器人”：智能机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行独立思维、识别、推