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TN 3.1-调节器的调节规律 Automation Instrumentations and Process Control 第3章 调节器 Controller 3.1 调节器的调节规律 3.1.1 两位式调节器 储槽液位控制 储槽液位控制-具有中间区 两位式调节-特点 3.1.2 PID调节器(Proportional Integral Derivative Controllers ) 比例(P)调节器- Kc 比例(P)调节器-应用 积分(I)调节器 比例积分(PI)调节器 比例积分-开环阶跃响应特性 积分时间Ti对过渡过程的影响 微分(D)调节器 微分调节-开环阶跃响应特性 比例积分微分(PID)调节器 实际PID-开环阶跃响应特性 PID调节器-特点 * * * 调节器的作用是把测量值和给定值进行比较，得出被调量的偏差之后，根据一定的调节规律产生控制信号，推动执行机构，对生产过程对象进行自动调节。 基本调节规律(控制规律) 最简单的调节律：位式调节 二位调节和多位调节。 连续变化调节律:PID调节律 比例调节（P），积分调节（I），微分调节（D），以及PID组合。 一种最简单的调节器，根据被调量偏差符号的正、负，输出为只有两种：100%、0，或最大输出量、最小输入量。 0 偏差信号 100% 调节器输出 两位式调节的特性 使用这种调节器的执行器仅有两种状态。例如，控制电能的电磁开关，控制流量的电磁阀。 0 偏差信号 umax 调节器输出 两位式调节的特性 umin 槽内装有电极，作为液位的测量装置。电极的一端与继电器的线圈 J 相接；另一端正好处于液位给定值的位置。 导电流体经装有电磁阀 V的管线进入贮槽，再由出料管流出。 电极 导电流体 双位控制律： 当液位低于给定，电极与流体不接触，继电器J断开，电磁阀V全开，流体流入贮槽，H上升。 当液位高于给定，电极与流体接触，继电器J接通，电磁阀V全关，流体不再进入贮槽，H下降。 如此反复循环。 具有中间区的双位控制律： 当液位低于给定yL，下磁浮子闭合，继电器J断开，电磁阀V全开，流体流入贮槽，H上升。但是注意：当液位高于yL，电磁阀V继续全开。 当液体高于给定yH ，上磁浮子闭合，继电器J接通，电磁阀V全关，流体不再进入贮槽，H下降。但是注意：当液位低于yH，电磁阀V继续全关。 如此反复循环。 yH yL 位式磁浮子液位传感器 优点： 结构简单，成本较低，且易于实现。 缺点： 执行部件的动作频繁，系统运动部件（继电器、电磁阀）易于损坏，降低了控制 系统的可靠性。 被控变量处在震荡过程，控制质量低。 应用： 适用于某些对控制质量要求不高的应用场合。如：空气压缩机贮罐的压力控制、恒温箱、电烘箱的温度控制等。 要获得平稳的连续变化的调节，必须采用别的调节器。 3.1.2.1 比例(P)调节器 调节器输出随输入信号x(t)成比例变化: y(t) = Kc x(t) 传递函数： 能迅速反映误差，从而减小误差，但不能消除稳态误差； Kc大，稳态误差小，但影响系统的动态特性，使稳定性下降。 使输出值能连续变化的调节器，通过采用比例，微分、积分等算法提高调节质量。它的结构简单，参数易于调整，是控制系统中经常采用的控制算法。 Kc 对动态特性的影响 在干扰作用下的闭环响应： 适用于干扰较小、不频繁，对象滞后较小而时间常数较大，控制精确度要求不高的场合。 例: 电动比例控制器水加热器温度控制系统 * 组合仪表符号 3.1.2.2 积分(I)调节器 调节器输出随输入信号的积分成比例变化: 理想I时域模型: 传递函数： 控制作用随误差积累而增大，只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差; 单纯的积分调节的动作过于迟缓，因而在改善静态准确度的同时，往往使调节的动态品质变坏，过渡过程时间延长，一般不单独使用。 3.1.2.3 比例积分(PI)调节器 同时使用上面的两种调节规律，把比例作用的及时性与积分作用消除静差的优点结合起来，组成“比例+积分”作用的调节器。 理想PI时域模型: 传递函数： PI 控制规律结合了比例控制与积分控制的优点，既能快速响应，克服干扰；又能消除系统的稳态误差。 当输入是单位阶跃时，理想比例积分控制器的输出。 积分时间Ti 过大，积分作用太弱，消除余差的过程很慢（见曲线 b ) ； 只有当 Ti 适当时，过渡过程能较快地衰减，而且没有余差（见曲线c）； 积分时间Ti 太小，控制器的输出变化太快，使过渡过程振荡太剧烈，系统的稳定性大大下降（见曲线