不确定广义系统鲁棒镇定控制器的设计.PDFVIP

第 19卷第 5期 控制理论与应用 Vo1．19No．5 2(D2年 10月 0 、rI 0L Ⅲi0RY A j】D AH，IICA S Oct．2002 文章编号：10130—8152(2002)05—0771—03 不确定广义系统鲁棒镇定控制器的设计 谢湘生，刘洪伟 (广东工业大学 系统工程研究所，广州 510090) 摘要：讨论了线性定常广义系统的稳定性，给出了这种系统H。范数形式的稳定性判据 ，在此基础上 ，利用线 性矩阵不等式 (uⅢ)方法讨论了含有不确定参数的线性广义控制系统的鲁棒镇定问题，并相应地给出了鲁棒镇定 控制器的设计 ． 关键词：广义系统；鲁棒镇定；H 范数；线性矩阵不等式 中图分类号：TP13 文献标识码 ：A Robuststabilizingcontrolforuncertain singularsystems XIE Xiang—sheng，LIU Hong—wei (InstituteofSystemsF_aagineering，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510090，China) Abstract：Thestabilityoflineartime-mvariant~ gularsystemsisdiscussedfirstands]‘Ⅱlecriteriaareestablishedinterms 0fH∞norln．Basedonthis，adesignoftherobuststabilizingcontrollerforlinearuncertainsingularcontrolsystemsisobtained byusingI／VIIapproach． Keywords：singularsystem ；robuststabilization；H noml；linearmatrixinequality 1 引言(Introduction) 其中E，A∈ 为常数矩阵，本文总假定系统(1) 广义系统 比通常的系统能更好地描述实际物理 是正则的，即det(E—A)不恒等于零；不失一般性， 过程 ，因此其研究受到广泛的关注 ，在控制方面许多 设矩阵E，A具有分块形式 关于通常系统的结果都 已被推广到了广义系统．由 于实际问题建模过程不可避免存在误差 ，因此讨论 E = 【：】，A=三【：三】．c2 含不确定参数的广义系统的鲁棒控制对广义系统的 这里 ，，是r×r单位矩阵，其它子块有相容的维数． 实际应用是极为重要的．广义系统的结构远 比通常 若系统(1)是无脉冲的，即detA22≠0【，则系统零解 系统复杂，因而要给出合理且易于实现的鲁棒控制 渐 近 稳 定 的 充 分 必 要 条 件 是 器的设计方法较困难．现在见到的文献(例如文 [1～ 3])上的一些方法，可以解决一类线性定常广义系统 det【．=ln二三：】≠。，Re≥。．简单计算可 的鲁棒镇定问题，但应用这些方法时，除了可能会牵 知，该不等式等价于det( 一All+Al2 a21)≠0， 涉复杂的矩阵运算外，还在计算时需要考虑参数的 Re2≥0．明显地 ，这一不等式又等价于 调整，因此实现起来有一定的难度 ．本文采用线性矩 det[，，+(，，一Al1)一A12A A21]≠0，Re2≥0． 阵不等式 (LMI)方法研究了含不确定参数的广义系