《自动控制原理答案》李明富 课后习题答案 人民邮电出版社.doc

《自动控制原理》习题参考答案 第1章 基础部分 答：开环控制如：台灯灯光调节系统。 其工作原理为：输入信号为加在台灯灯泡两端的电压，输出信号为灯泡的亮度，被控对象为灯泡。当输入信号增加时，输出信号（灯泡的亮度）增加，反之亦然。 闭环控制如：水塔水位自动控制系统。 其工作原理为：输入信号为电机两端电压，输出信号为水塔水位，被控对象为电机调节装置。当水塔水位下降时，通过检测装置检测到水位下降，将此信号反馈至电机，电机为使水塔水位维持在某一固定位置增大电机两端的电压，通过调节装置调节使水塔水位升高。反之亦然。 答：自动控制理论发展大致经历了几个阶段： 第一阶段：本世纪40~60年代，称为“经典控制理论”时期。 第二阶段：本世纪60~70年代，称为“现代控制理论”时期。 第三阶段：本世纪70年代末至今，控制理论向“大系统理论”和“智能控制”方向发展。 答：开环控制：控制器与被空对象之间只有正向作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量与对控制量没有影响。 闭环控制：指控制装置与被空对象之间既有正向作用，又有反向联系控制的过程。 开环控制与闭环控制的优缺点比较： 对开环控制系统来说，由于被控制量和控制量之间没有任何联系，所以对干扰造成的误差系统不具备修正的能力。 对闭环控制系统来说，由于采用了负反馈，固而被控制量对于外部和内部的干扰都不甚敏感，因此，有不能采用不太精密和成本低廉的元件构成控制质量较高的系统。 答：10 线性定常系统；（2）非线性定常系统； （3）非线性时变系统；（4）非线时变系统； 1.7.3 提高部分 1.答：1）方框图： 　　　　　2)解：（1）微分方程：ui＝R1+R2 UO+R1c duo R2 dt （2）传速函数：uo(s) = R2　　 ui(s)　　R1R2CS+R1+R2 　　　 　　　　　 解　uo(s) = 　　R2　 ui(s)　 　R1R2C2s+R1 3.解： (cs) = 　　k0k1 R(s)　 　(Ts+1) (S2+S+k0k1) 4.解：c1(s) = 　　　　G1(s) R1(s)　 　1+G1(s)G2(s)G3(s)G4(s) 　　　C2(s)　　=　 G1(s)G2(s)G3(s) R1(s)　 　1+G1(s)G2(s)G3(s)G4(s) C1(s)　　=　 G1(s) G3(s) G4(s) R2(s)　 　1+G1(s)G2(s)G3(s)G4(s) C2(s)　　=　　　G3(s) R2(s)　 　1+G1(s)G2(s)G3(s)G4(s) 5.解　　u2(s)　　=　　　R2 u1(s)　 　R1(Lcs2+R2cs+1)+LS+R2 　 u2(s)　 =　　　R2 u1(s)　 　R1Lcs2+R1R2cs+R1+LS+R2 微分方程： 　R2u1=R1Lc　 d2u2　+(R1R2c+L) du2 + (R1+R2) u2 dt2 dt 提高部分： 1.解：Y(s) = 1 Fi(s) ms2+fs+k 2.解：系统传速函数： C(s) = k1k2 R(s) (T1s+1) (T2s+1)+ k1k2+ k2k3 解：　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　1+G1(s)H1(s)+ G2H2+ G3u3+ G2 G3 G4　+　G1(s) G2(s) H2 H3 C(s) = 　　　　　　　　　　G1(s) G2(s) G3(s)　　　 　R(s)　　　　1+ G1(s)H1(s)+ G2(s)H2(s) G3(s)H3(s)　+　G2(s) G3(s) G4(s)　+　 　G1(s) G2(s) H1(s) H3(s) 4.解：C(s) = s(s+a-k) 　R1(s) 　s3+(a+3)s2+3as+3k C(s) = k(s2+3s+3) 　　　R2(s) s3+(a+3)s2+3as+3k 5解：传速函数： C(s) =