第4章 数字PID控制算法1精品.ppt

★ 加权平均滤波 — 为了提高滤波效果，将各采样值取不同的比例，然后再相加，此方法称为加权平均值法，即： — 加权平均滤波适用于系统纯滞后时间较大而采样周期较短的过程 并且 数字PID控制器的改进 ★ 滑动平均值滤波 — 算术平均滤波和加权平均滤波由于采样N次，需要的时间较长，故检测速度慢，滑动平均值滤波可以克服这个缺点 — 依次存放N次采样值，每采进一个新数据，就将最早采集的那个数据丢掉，然后求包含新值在内的N个数据的算术平均值或加权平均值 §4.1数字控制器的连续化设计技术 ★ 惯性滤波 — 仿照模拟滤波器，用数字形式实现低通滤波 一阶RC滤波器的传递函数为 离散化后整理为 其中 其中 X(k) 为采样值， Y(k)为滤波器的计算输出值 数字PID控制器的改进 ★ 复合数字滤波 — 把两种以上的滤波方法结合起来使用 — 把中值滤波的思想与算术平均的方法结合起来，就是一种常用的复合滤波法，其具体做法是：首先将采样值按大小排队，去掉最大和最小的，然后再把剩下的取平均值。这样显然比单纯的平均值滤波的效果要好 §4.1数字控制器的连续化设计技术 ◆ 修改微分项（4点中心差分法） ★ 将 TD/T 选择得比理想情况下稍小一些 ★ 用4点中心差分法构成偏差平均值 ★ 再通过加权求和形式近似构成微分项 ★ 然后将其代替原式中的微分项 数字PID控制器的改进 其它修改算法 ◆ 给定值突变时对控制量进行阻尼的算法 ★ 前置滤波器 §4.1数字控制器的连续化设计技术 ★ 修改算法中对给定值变化敏感的项 — 微分项中不考虑给定值的变化，将二阶差分项 用 代替，即： — 将比例环节内的偏差项也进行相应修改，可得到具有更大阻尼的算法： 数字PID控制器的改进 ◆ 增量运算法中动态过程的加速 ★ 比例项 与积分项 的符号关系为：若被控量继续偏离给定值，则这两项符号相同；被控量向给定值方向变化，则这两项符号相反 ★ 当被控量接近给定值时，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而避免了积分超调及随之带来的振荡，单如果被控量远未接近给定值仅刚开始向给定值变化时，则由于比例项和积分项反向，将会减慢控制过程 ★ 为了加快开始的动态过程，可人为选择一偏差范围 ，当 时按正常规律调节；而当 时取其绝对值 §4.1数字控制器的连续化设计技术 ◆ 纯滞后补偿算法 ★ 有纯滞后的常规反馈控制回路 系统闭环传递函数为 系统的特征方程中包含有 ，因此会使系统的稳定性下降 数字PID控制器的改进 ★ Smith预测器 虚线部分是带纯滞后补偿的调节器，其传递函数为 经过纯滞后补偿控制，系统的闭环传递函数为 §4.1数字控制器的连续化设计技术 ★ 具有纯滞后补偿的数字PID控制器 许多工业对象可以用一阶惯性环节和纯滞后环节表示： 因此预估器的传函为： 数字PID控制器的改进 ★ 纯滞后补偿控制算法步骤： (1)计算反馈回路偏差 ： (2)计算施密斯预估器的输出 ： 先写成微分形式再转换为相应的差分方程式： 其中 ， (3)计算反馈回路偏差 ： (4)计算PID控制器输出 ： §4.1数字控制器的连续化设计技术 PID控制的发展 ◆ 变速积分的PID控制 ★ 思想：是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应。偏差大时，积分累加速度慢，积分作用弱；反之，偏差小时，使积分累加速度加快，积分作用增强 ★ 方法：设置一系数 f[E(k)]，它是E(k) 的函数，当|E(k)|增大时，f 减小，反之则增大。每次采样后，用 f[E(k)] 乘以E(k) ，再进行累加，即： 数字PID控制器的改进 ★ 优点（与普通PID相比）： — 实现了用比例作用消除大偏差，用积分作用消除小偏差的理想调节特性，从而完全消除了积分饱和现象 — 大大减小了超调量，可以很容易地使系统稳定，改善了调节特品质 — 适应能力强，一些用常规PID控制不理想的过程可