第五章PID控制算法精品.pptVIP

控制算法的实现 当软开关DV/PV切向DV位置时，则选用偏差微分方式； 当软开关DV/PV切向PV位置时，则选用测量(即被控量)微分方式 控制量处理 输出补偿 根据输出补偿方式OCM的四种状态，决定控制量输出 OCM=0，无补偿 OCM=1，加补偿 OCM=2，减补偿 OCM=3，置换补偿 变化率限制 控制量的变化率MR的选取要适中，过小会使操作缓慢，过大则达不到限制的目的。 输出保持 当软开关FH／NH切向NH位置时，现时刻的控制量u(k)等于前一时刻的控制量u(k-1)，也就是说，输出控制量保持不变。当软开关FH／NH切向FH位置时，又恢复正常输出方式。软开关FH／NH状态一般来自系统安全报警开关。 安全输出 当软开关FS／NS切向NS位置时，现时刻的控制量等于预置的安全输出量MS。当软开关FS／NS切向FS位置时，又恢复正常输出方式。软开关FS／NS状态一般来自系统安全报警开关。 自动/手动切换 一、软自动/软手动 当软开关SA/SM切向SA位置时，系统处于正常的自动状态，称为软自动(SA)； 当软开关SA/SM切向SM位置时，控制量来自操作键盘或上位计算机，称为软手动(SM)。 一般在调试阶段，采用软手动(SM)方式。 二、控制量限幅――对控制量MV进行上、下限限处理, 使得MH≤MV≤ML. 自动/手动切换 自动方式 微机化控制系统的基本工作方式。 手操方式 在系统调试、测试时，用来调整输出控制值。 自动/手动切换控制的基本功能是： ①在手操方式时，能通过一定的手动操作来方便、准确地调整输出值； ②能实现手动-自动的无扰动切换。 自动/手动切换 三、自动/手动 当开关处于HA位置时，控制量MV通过D/A输出，称为自动状态(HA)状态)； 当开关处于HM位置时，手动操作器对执行机构进行操作，称为手动状态(HM状态)。 四、无平衡无扰动切换 1、无平衡无扰切换的要求 在进行手动到自动或自动到手动的切换之前，无须由人工进行手动输出控制信号与 自动输出控制信号之间的对位平衡操作，就可以保证切换时不会对执行机构的现有 位置产生扰动。 2、无平衡无扰切换的措施。 在手动(SM或HM)状态下，应使给定值(CSV)跟踪被控量(CPV)，同时也要把历史数据， 如e(n-1)和e(n-2)清零，还要使u(n-1)跟踪手动控制量(MV或VM)。 从输出保持状态或安全输出状态切向正常的自动工作状态时，可采取类似的措施。 比例积分调节(PI) 积分饱和现象 蒸汽流 冷液体 换热器 热液体 被调量:温度 冷凝水 由于某种原因,如阀门故障,偏差一时无法消除,而调节器还是要试图校正这个偏差.经过一段时间后,调节器输出进入深度饱和状态. 偏差反向 才能退出饱和状态,恢复控制作用 §8.5 DDC应用系统举例 Page 205：啤酒发酵过程DDC系统 工艺过程 将大麦经去杂、分级后，浸渍发芽成麦芽，麦芽经焙燥后粉碎，加水及糊化的大米进行糖化，糖化后过滤得麦芽汁，加酒花煮沸，分离去除酒花后，经沉淀、冷却、加酵母发酵（主发酵）。然后贮藏（后发酵）再经过滤、灌装、灭菌即为成品 本系统的控制对象 发酵罐 控制要求 严格控制发酵各阶段的温度。 误差允许范围：正负0.5℃ 系统设计 第一步：熟悉工艺流程，明确控制目标。 被控对象：发酵罐 被调量：罐内温度 调节量：冷剂（淡酒精）的流量 调节器：计算机（控制算法如：PID功能的实现） 发酵罐 系统设计 第二步：系统硬件方案 发酵罐 冷剂 TT A/D 计 算 机 D/A 手动 /自动 电气 转换 器 系统设计 第三步：系统硬件配置、选型 发酵罐 冷剂 TT A/D 计 算 机 检测仪器：铜电阻温度计。 温度变送：4～20mA 计算机：工控机 A/D或D/A：板卡式。模块式。 另一种形式：工控机+专用控制设备（PLC等）。上、下位机通信方式。 系统设计 第三步：系统硬件配置、选型 发酵罐 冷剂 计 算 机 D/A 手动 /自动 电气 转换 器 1）手/自动切换。冷（热）备份。提高可靠性。 2）选用气动调节阀。电/气信号转换。 系统设计 第四步：计算机功能设计 显示当前状态 设定控制数据 报警 数据曲线 人－机界面 控制算法 信号采集 信号输出 功能实现 系统设计 第四步：计算机功能设计举例：控制算法 1）采用增量型PID算式。附加特殊处理。 2）过程大滞后，采用Smith补偿器。 结合使用 特殊处理 保温段：采用PI控制 降温段：采用PID控制 * 需另加手/自动切换来缓和积分饱和现象。位置式PID的输出可直接与数字调节阀连接。其他形式的调节阀，则需要将输出经过D/A，增加保持电路一直到下一采样周期输出信号的到来。 * 1）每次都在上一阀位上计算增量，故称增量算法. * 1）每次都在上一阀位上