机械工程控制基础~02控制系统的数学模型.ppt

一个系统由若干环节按一定的关系组成，将这些环节以方框表示，其间用相应的变量及信号流向联系起来，就构成系统的方框图。事实上系统方框图是系统数学模型的一种图解表示方法，它提供了关于系统动态性能的有关信息、并且可以揭示和评价每个组成环节对系统的影响。根据方框图，通过一定的运算变换可求得系统传递函数。故方框图对于系统的描述、分析、计算是很方便的，因而被广泛地应用。 * 在引出点引出的信号不仅量纲相同，而且数值也相等。 函数方框图中，指向方框的箭头表示输入，离开方框的箭头表示输出，方框中表示的是该输入输出之间的环节的传递函数。所以，方框的输出应是方框中的传递函数乘以其输入。应当指出，输出信号的量纲等于输入信号的量纲与传递函数量纲的乘积。 * 在相加点处加减的信号必须是同种变量，运算时的量纲也要相同。 * 1、建立系统各元部件的微分方程，明确信号的因果关系（输入/输出）。 2、对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件的方框图。 3、按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件的方框图连接起来，得到系统的方框图。 * 前一环节的输出为后一环节的输入的联接方式称为环节的串联。 在各环节之间不存在（或可忽略）负载效应时才能使用串联环节简化。 * 各环节的输入相同，输出为各环节输出的代数和，这种联接方式称为环节的并联。 * 所谓反馈，是将系统或某一环节的输出量，全部或部分地通过反馈回路返回到输入端，又重新输入到系统中去的联接方式称为反馈联接。反馈联接实际上也是闭环系统传递函数方框图的最基本形式。 如何分辨反馈连接和并联连接？关键是看那部分方框图是否构成回路。 * 系统各环节之间一般有串联、并联和反馈连接三种基本连接方式，必须熟练掌握。 * 一般系统方框图简化方法： 1）明确系统的输入和输出。对于多输入多输出系统，针对每个输入及其引起的输出分别进行化简； 2）若系统传递函数方框图内无交叉回路（大回路套小回路），则根据环节串联、并联、反馈连接的等效从里往外进行简化； 3）若系统传递函数方框图内有交叉回路（不能化成大回路套小回路，不同回路信号线之间有交叉），则根据相加点、分支点等移动规则消除交叉回路，然后按2）步进行化简。 注意：分支点和相加点之间不能相互移动。 * * 对于比较复杂的系统，当框图或信号流图的变换和简化方法都显得繁琐费事时，可根据梅逊公式(Mason Rule)直接求取框图的传递函数或信号流图的传输量。 注意梅逊公式的分母：在相加点处，对反馈信号为+时取-，对反馈信号为-时取+。 * 一个反馈控制系统在工作过程中，一般会受到两类信号的作用，统称外作用。一类是有用信号或称输入信号、给定值、指令等，通常是加在控制系统的输入端，也就是系统的输入端。另一类则是扰动，或称干扰，而干扰 可以出现在系统的任何位置，但通常最主要的干扰信号是作用在被控对象上的扰动，例如电动机的负载扰动等。 * 采用反馈控制的系统，适当的选用部件和结构，系统就具有很强的抑制干扰能力。系统的输出只取决于反馈通道的传递函数及输入信号，而与前向通道传递函数几乎无关。 输入作用下的闭环传递函数，简称闭环传递函数；扰动作用下的闭环传递函数，简称干扰传递函数。 * 干扰作用下的偏差传递函数，称为干扰偏差传递函数；输入作用下的偏差传递函数。 * 所谓开环传递函数，是断开系统主反馈回路（反馈支路到比较点的+-号不用管），这时从输入信号到反馈信号之间的传递函数。开环传递函数在今后各章讨论中是十分重要的。 闭环传递函数的分子随着外作用的作用点和输出量的引出点不同而不同。显然，同一个外作用加在系统不同的位置上，对系统运动的影响是不同的。 * * _ Xi(s) E(s) H(s) G2(s) G1(s) 前向通道: 反馈通道: 1、只考虑给定输入Xi(s)时： = 1+G1(s)G2(s)H(s) 1 Xi(s) E(s) GE(s) = + N(s) G1(s) G2(s) -H(s) E(s) 前向通道: 反馈通道: 2、只考虑干扰输入N(s)时： N(s) E(s) GNE(s)= = 1+G1(s)G2(s)H(s) -G2(s)H(s) 问题2： 3、系统总的偏差 综合上述四个传递函数：GX、GN、GE、GNE，可看出俩特点： （1）它们的分母完全相同，均为1+总系统的开环传递函数； （2）它们的分子各不相同，且与各自的前向通道的传递函数有关。 综上，问题1、2没有解决，对于二输入（输入信号、干扰信号）单输出系统，总的系统的闭环传递函数、偏差传递函数不能靠叠加原理求，但是可以靠叠加原理求总的系统的输出、偏差。 详细内容：1、介绍系统数学模型的定义与常用建模方法；2、介绍建立系统数学模型的一般步骤，在此基础上，详细讲解常用机械、电气系统的微分运动方程的列