理论力学Y07第七章 点的运动学.ppt

第七章 点的运动学 运 动 学 引言： 例题7-3 曲柄连杆机构 5、几种特殊情况： 例题7-5 已知点在平面中的运动方程为： 第七章 点的运动学 中国矿业大学 力学与建筑工程学院 力学与工程科学系 二○一○年二月 运动学是研究物体运动几何性质的科学。 （轨迹、运动方程、速度、加速度） 从几何的角度研究物体在空间的位置随时间变化的性质。 （不考虑物理因素） 1、运动的相对性。 2、参考(物体)坐标系。 4、轨迹、位移、速度、加速度。 5、研究对象：点、刚体。 3、瞬时 t 和时间间隔 。 第7章 点的运动学 ※ 描述点运动的矢径法 ※ 描述点运动的直角坐标法 ※ 描述点运动的弧坐标法 ※ 结论与讨论 运动方程 —— 矢径法中 ，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示。 r = r (t) x z y O r P r′ P′ r? P? §7-1 矢径法 1. 运动方程 r (t) 简称为 矢径。 r(t) r (t+?t ) v x z y O P P′ ?r 2. 速 度 t 瞬时: 矢径 r(t) t+?t 瞬时: 矢径 r (t+? t ) 或 r(t)+? r(t) 速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量。速度的方向沿着运动轨迹的切线；指向与点的运动方向一致；速度大小等于矢量的模。 v ?v 3.加 速 度 x z y O P r(t) v P′ r v t 瞬时: 速度 v(t) t+? t 瞬时: 速度 v(t +? t ) 或 v(t)+?v(t) §7-2 直角坐标法 1.运动方程 x z y O y x z j i k r a v P 不受约束的点在空间有 3个自由度，在直角坐标 系中，点在空间的位置由 3个方程确定： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) 直角坐标下的点的运动方程 也是点的轨迹的参数方程 2.速 度 x z y O y x z j i k r a v P 将矢径表示成: (Oxyz)为定参考系: 速度的大小： 速度的方向： 动点的速度在直角坐标轴上的投影等于动点各相应的坐标对时间的一阶导数。 3.加 速 度 x z y O y x z j i k r a v P 即动点的加速度在直角坐标轴上的投影等于动点各相应速度的投影对时间的一阶导数，或等于其相应坐标对时间的二阶导数。 加速度的大小： 1、运动方程 2、点的速度在直角坐标轴上的投影 速度的大小： 3、点的加速度在直角坐标轴上的投影 加速度的大小： 若已知运动方程求速度、加速度，直接求导数。 若已知速度、加速度求运动方程，求积分（需要初始条件）。 例题7-1 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 1、建立固定参考系Oxy； 2、将所考察的点置于坐 标系中的一般位置； 3、根据已知的约束条件 列写点的运动方程。 例题7-1 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 解： P点的运动方程： 消去时间 t ，得到轨迹方程： P点的速度： 例题7-1 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 解： P点的运动方程： 轨迹方程： P点速度： P点的加速度： x O y C ? M vo 解：建立图示直角坐标系 运动方程: 速度: E v 例题7-2 轮心速度vo，半径r，只滚不滑。 求：M点的运动方程、速度、加速度。 速度: 加速度: x O y C ? M vo a 求：滑块的运动方程、速度和加速度 解： 按二项式定理展开，得到： 即： §7-3 自然法 弧坐标要素与运动方程 如果点沿着已知的轨迹运动，则点的运动方程，可用点在已知轨迹上所走过的弧长随时间变化的规律描述。 弧坐标具有以下要素： 1、有坐标原点(一般在轨迹上任选一参考点作为坐标原点)； 2、有正、负方向(一般以点的运动方向作为正向)； 3、有相应的坐标系(自然轴系)。 s = f (t) 是时间t 的单值连续函数。 s- s+ P T(切线) N(主法线) 自然轴系 B(副法线) 自然轴系P－TNB P－空间曲线上的动点； T－ 过动点P 的密切面内 的切线，其正向指向 弧坐标正向； N－ 密切面内垂直于切线 的直线，其正向指向 曲率中心； B－ 过动点P垂直于切线 和主法线的直线，其 正向由eb＝et×en 确定。 et en eb 密切面： 的极限平面。 s- s+ P T(切线) N(主法线)