电气工程技术应用指南.ppt

第4章 电气工程技术的应用举例 ;4.1 雷达伺服控制技术 ;4.1.2 雷达伺服系统 　　1．伺服控制技术发展简况 　 伺服控制技术的发展是和控制理论及控制器件的发展紧密相连的，功率驱动装置的发展历史就是伺服控制技术的发展历史。世界上第一个伺服系统是由美国麻省理工学院辐射实验室于1944年研制成功的火炮自动跟踪目标伺服系统。这种早期的伺服系统采用交磁电机扩大机——直流电动机式的驱动方式。由于交磁电机的频率响应差，电动机转动部分的转动惯量及电气时间常数都比较大，因此响应速度比较慢。 ;　　2．伺服系统的组成原理 　　伺服系统是用来控制被控对象的某种状态(一般是转角和位移)，使其能自动地、连续地、精确地复现输入信号的变化规律。伺服系统组成框图如图4-1所示。它由检测装置(用来检测系统的输出信号)、放大装置、执行部件、信号转换电路和补偿装置以及相应的能源设备、保护装置、控制设备和其他辅助设备组成。 ;图4-1 伺服系统组成框图 ;　　3．伺服系统的控制方式 　　从控制方式看，最常用的两种控制方式如下。 　　1) 按误差控制的系统 　　如图4-2所示，按误差控制的系统由前向通道G(s)和负反馈通道F(s)构成，也称闭环控制系统。系统闭环传递函数为 ;图4-2 按误差控制的系统 ;　　2) 按误差和扰动复合控制的系统 　　按误差和扰动复合控制的系统采用负反馈和前馈相结合的控制方式，也称开环-闭环控制系统，如图4-3所示。 其系统的传递函数为 ;图4-3 按误差和扰动复合控制的系统 ;　　无论是速度伺服系统，还是位置伺服系统，都可以采用复合控制形式，它的最大优点是引入前馈B(s)后，能有效地提高系统的精度和快速响应，而不影响系统闭环的稳定性。 　雷达系统的结构和造价差别很大：有的既复杂又昂贵，像波音公司的E-3A空中警戒和控制飞机上使用的雷达；有的既简单又便宜，像测量车速的警用手持式雷达。简单地说，雷达的成本和复杂性与其平均发射功率和接收天线孔径的乘积成正比。此外，雷达的工作环境(人为环境和自然环境)及可靠性对雷达的成本和复杂性也有很大的影响。 ;　　如果撇开具体雷达中所采用的具???技术，那么可以认为，现代雷达系统一般由三部分组成：硬件、软件及外部接口(包括操作员)。雷达的各个分系统又可以包含其中一部分或几部分。图4-4示出了现代典型相控阵雷达的简化方块图。 ;图4-4 现代典型相控阵雷达的简化方块图 ;4.1.3 雷达伺服控制技术的新发展 　　1．从直流伺服驱动系统向交流伺服驱动系统的发展趋势 　　20世纪以来，在需要可逆、可调速与高性能的电气传动技术领域，相当长的时期内几乎都是采用直流电气传动系统。电力电子学、微电子技术、现代电机控制理论和计算机技术的发展，为交流电气传动产品的开发创造了有利条件，使得交流传动逐渐具备了宽调速范围、高稳速精度、快速动态响应等良好的技术性能，并实现了交流调速装置的产品系列化。由于交流伺服驱动系统具有良好的技术性能，因此它取代直流电动机调速传动已是必然的发展趋势。 ;　　稀土永磁交流伺服系统是这类系统的代表，按照工作原理、驱动电流波形和控制方式的不同，稀土永磁交流伺服电动机可分为两种基本的运行模式：一种是方波电流驱动的稀土永磁交流伺服电动机；另一种是正弦波驱动的稀土永磁交流伺服电动机。前者又称为稀土永磁无刷直流伺服电动机，简称方波电动机；后者又称为稀土永磁无刷交流伺服电动机或稀土永磁三相同步伺服电动机，简称正弦波电动机。这两种电动机的共同特点是：主要用于中小功率系统，电动机转子采用稀土永磁材料励磁，如钐钴(SmCo)合金、钕铁硼(NdFeB)合金等，使电动机体积和重量大为减小，结构简单、运行可靠、效率高、免维护是其主要特点，在性能上已达到甚至超过了直流伺服装置，而且在坚固性、可靠性等方面比直流伺服装置更优越。该系统众多的优点，使其在军事装备、工业机器人、数控机床等领域具备广阔的应用前景。 ;　　2．从模拟伺服系统向数字伺服系统的发展趋势 　　数字伺服系统在大多数应用场合取代模拟伺服系统将是必然趋势，产生这一趋势的原因是自动控制理论和计算机技术是数字伺服系统技术两个最主要的依托。自动控制理论的高速发展为数字伺服系统研制者提供了不少新的控制规律以及相应的分析和综合方法。计算机技术的飞速发展为数字伺服系统研制者提供了实现这些控制规律的现实可能性。以计算机作为控制器、基于现代控制理论的伺服系统，其品质指标无论是稳态还是动态都相应达到了前所未有的水平，比模拟伺服系统高得多。计算机之所以能实现这些控制规律是由于它精度高、运算速度快、存储容量大、输入/输出功能强以及具有很强的逻辑判断功能。 ;　　所谓雷达伺服系统的数字化，就是将计算机(主要是微处理机)作为雷达伺服系统的一个环节来进行系