袁安富版本 第一篇章 自动控制的一般概念.pptVIP

自动控制原理;第一章 自动控制的一般概念;与其他课程的关系;§ 1-1 自动控制的基本原理与方式;3.举例:自动控制的热力系统;比较： 上述人工和自动控制系统的工作原理相似点： 眼睛＝测量装置（传感器） 头脑＝自动控制器 肌体＝执行机构 ;4.自动控制系统的基本控制方式(1)闭环控制方式;闭环控制： 闭环控制是把系统的输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到系统的输入端去与给定量进行比较（形成偏差），利用偏差量作为控制信号来纠正偏差。 特点： 输入量与输出量一一对应。 信号传递是双方向的：既有输入量对输出量的作用，又有输出量对输入量的作用。 系统具有抗干扰能力。; ;开环与闭环的比较 前述的温度控制系统改成改成开环系统：隔一段时间就放入一些蒸汽加热，就不如闭环的精确，因为有各种干扰的存在（环境温度、用热水的量）。 由此可见：闭环不易受各种干扰的影响，保持输出的精确，而开环不行。 但： 闭环稳定性是一个重要的问题，很可能振荡。而开环不存在这个问题。开环简单。 因此：当系统在无法预测的扰动或参数变化时，闭环才有优越性。 ;§ 1-2 自动控制系统示例 ;炉温闭环控制系统图 1-热电偶 2-加热器 ; 图1-4 闭环控制结构图 1-控制器 2-控制对象 3-检测装置 ;2.比例式液位调节器;杠杆调节器;§ 1-3 自动控制系统的分类;1.线性连续控制系统;（1）恒值控制系统 参考输入是个常值，要求被控量也等于常值。 外部扰动的存在，被控量偏离参考量而出现偏差，控制系统根据偏差产生控制作用，以克服扰动的影响，使被控量恢复到给定的常值。 （2）随动系统 参考输入是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参考输入量变化。;参考输入是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地复现。;§ 1-4 对自动控制系统的基本要求; ;2. 典型外部输入信号;发散（不好）;小 结; 自动控制系统通常由给定环节、检测环节、比较环节、放大元件、被控对象、和反馈环节等部件组成。系统的作用量和被控量有：给定量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。 结构图（又称方框图、方块图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间的连接关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。 ;在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求，揭示出反馈控制系统的本质特征：输出跟随输入。 对自动控制系统的性能指标要求有： 稳定性——系统能工作的首要条件； 快速性——用系统在暂态过程中的响应速度和被控量的波动程度描述； 准确性——用稳态误差来衡量。