自动控制原理-时域分析法讲义.pptVIP

控制系统模型 r(t) n(t) c(t) r(t) c(t) t 物体运动过程的性能分析 过程控制系统的性能分析 F(t) y(t) t 分析思路 t t t t 典型输入信号 tp c(t) t r(t) ts tr tp c(t) r(t) 获得性能指标的途径 ——给定输入下的单位阶跃响应曲线 第四节 动态性能分析 一、 一阶系统动态分析 二、标准二阶系统动态分析 三、高阶系统动态分析 时域指标来源 ——给定输入下的单位阶跃响应曲线 主要动态指标 ——超调量、调节时间和峰值时间 时域指标的定量计算或估算 一、一阶系统动态分析 1、数学模型 2、单位阶跃响应函数及曲线 3、动态性能指标 4、特性分析 1）惯性时间常数越大调节时间越长； 2）阶跃响应过程无超调，不振荡，为非周期的慢爬行过程； 3）单位脉冲响应： 4）单位斜坡响应为： 1. 一阶系统的单位阶跃响应 对单位阶跃输入，r(t)=1(t)，R(s)= 1/s 则 因此,单位阶跃响应为: 从曲线中可见，一阶系统的单位阶跃响应曲线是一条初始值为零、以指数规律上升到稳态值1的曲线 以t为自变量,绘制单位阶跃响应h(t)的曲线,称为系统单位阶跃响应曲线,如右下图所示 特点：在t=0处曲线的斜率为最大，其值为1/T。即:如系统保持初始响应的变化率不变，则当t=T时输出就能达到稳态值，而实际上只上升到稳态值的 63.2％，经过3T或4T时间，响应分别达到稳态值的95％和98％。 可以验算,一阶系统性能指标为: ts=3T（?=5％）或ts=4T （?=2％） tr=2.2T ess=0 显然,时间常数T的大小反映了一阶系统的响应速度。即: 时间常数越小,系统惯性越小,响应越快! 反之则惯性越大,响应越慢! 2. 一阶系统的单位脉冲响应 单位脉冲输入：r(t)=?(t),R(s)=1 特点：t=0时g(t)的变化率为(-1/T2),且 g(0) =1/T; 曲线均在时间轴上方; 按指数规律下降至零。 单位脉冲响应的拉氏变换: 单位脉冲响应函数: 单位脉冲响应曲线 单位斜坡输入： 从 c(t)的表达式中可见，一阶系统单位斜坡响应的稳态分量，是与输入斜坡函数斜率相同但在时间上延迟时间常数T的斜坡函数。 时域响应： 系统响应的拉氏变换： 该曲线的特点： 在t=0处曲线的斜率等于零； 稳态输出与单位斜坡输入之间在位置上存在偏差T。 响应曲线如右图所示。 3.一阶系统的单位斜坡响应 二、二阶系统的时域分析 典型二阶系统的特征方程为： 二阶系统不仅在工程实践中比较常见，而且许多高阶系统在一定条件下可近似为二阶系统。因此，二阶系统的研究具有非常重要的意义。 标准形式的二阶系统的方框图如下图 所示， 其闭环传递函数为： ?n为无阻尼自然振荡频率； ?为阻尼比； 两者称为二阶系统的特征参数，它们确定了系统的所有特征！ 1、数学模型 则特征方程的根，即闭环系统的极点为： 式中： 当?为正常数时，闭环极点的位置将随?取值范围不同而不同，系统性能也有明显的差异。 ?的变化范围 (1) ?-1; (2) ?=-1;(3) -1 ?0; (4) ?=0; (5)0 ?1;(6) ? =1;(7) ? 1 下图为二阶系统闭环极点的分布图 2、二阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃输入信号： 单位阶跃响应的拉氏变换式为： 考察?n不变时(?n 0)，? 取不同值时的各种情况。 （1） 0＜ ?＜1（欠阻尼） 系统的闭环极点为（实部为负的共轭复数） ： ?d 称为阻尼振荡频率： 式中：?称为衰减系数； 单位阶跃响应的拉氏变换式： 对C(s)的表达式进行拉氏反变换，得到系统的单位阶跃响应： 从公式中可见，欠阻尼系统单位阶跃响应的特点： 系统响应的暂态分量为振幅随时间按指数函数规律衰减的周期函数，其振荡频率为 ?d； 稳态响应值为1，能够无误差跟踪输入。 式中?称为阻尼角 系统响应曲线如右图： 响应曲线位于两条指数函数曲线之间： 上述曲线也称为该二阶欠阻尼系统的包络线 系统单位阶跃响应曲线的形状随?在0与1之间变化而变化 可见，系统单位阶跃响应为等幅振荡，频率为?n(