线性系统理论 第2章 线性系统的状态空间描述.pptVIP

第一部分: 线性系统时间域理论 第2章 线性系统的状态空间描述 2.1 状态和状态空间 2.2 线性系统的状态空间描述 状态空间表达式的状态变量图 2.3.连续变量动态系统按状态空间描述的分类 2.4 由系统输入输出描述导出状态空间描述 结论1 结论2 结论3 例1 例2 2.5 线性时不变系统的特征结构 2.6 状态方程的约当规范形 结论4 结论5 2.7 由状态空间描述导出传递函数矩阵 结论7 2.8 线性系统在坐标变换下的特性 结论8 结论9 结论10 2.9 组合系统的状态空间描述和传递函数矩阵 写成矩阵形式 16/18,29/50 也可以画出结构图为 e11 e13 e12 e2 e3 可写出系统的动态方程为 17/18,30/50 特征多项式 连续时间线性时不变系统 (1) 特征多项式 均为实常数 (2) 特征方程式 (3) 凯莱-哈密尔顿（Caley-Hamilton）定理 1/6,32/50 (4) 最小多项式 的各个元多项式之间互质 定义Φ（s）为系统矩阵A的最小多项式，最小多项式Φ（s）也满足凯莱-哈密尔顿定理，即Φ（A）=0 (5) 系统矩阵的循环性 如果系统矩阵A的特征多项式α(s)和最小多项式Φ（s）之间只存在常数类型的公因子k，即 则称系统矩阵A是循环的。 (6) 特征多项式的计算 2/6,33/50 ① 基于迹计算的特征多项式迭代算法 ② 基于分解计算的特征多项式迭代算法 3/6,34/50 特征值 (1) 特征值的代数属性 系统特征值就是使特征矩阵(sI－A)降秩的所有s值 (2) 特征值集 对n维线性时不变系统，有且仅有n个特征值，特征值的全体构成系统的特征值集。 (3) 特征值的形态 特征值的形态要么为实数，要么为共轭复数 (4) 特征值类型 系统特征值可区分为“单特征值”和“重特征值”两种类型 4/6,35/50 (5) 特征值的代数重数 代数重数σi 代表特征值集Λ中值为λi 的特征值个数 (6) 特征值的几何重数 (7) 特征值重数和类型的关系 对n 维线性时不变系统，若λi ∈A为单特征值， 。 若λi ∈A为重特征值，则其代数重数σi和几何重数αi之间必 有 特征向量和广义特征向量 5/6,36/50 (1) 特征向量的几何特性 (2) 特征向量的不唯一性 (3) 单特征值所属特征向量的属性 对n维线性时不变系统，系统矩阵A的属于特征值{λ1、λ2、…λn}的相应一组特征向量{v1、v2、…vn}为线性无关，当且仅当特征值{λ1、λ2、…λn}为两两互异。 广义特征向量 对n维线性时不变系统，设λi为n×n维系统矩阵A的一个σi重特征值，则 6/6,37/50 特征值为两两互异的情形 对n个特征值{λ1、λ2、…λn}两两互异的n维线性时不变系统，基于n个特征向量构造变换阵p=[v1、v2、…vn]，则状态方程 可通过线性非奇异变换 而化为约当规范形 包含复数特征值情形的对角线规范形（略） 1/3,38/50 特征值包含重值的情形 对包含重特征值的n维线性时不变系统，设系统的特征值 那么，基于相应于各特征值的广义特征向量组所组成的变换阵Q，令 可将系统状态方程化为约当规范形： 2/3,39/50 其中，Ji为相应于特征值λi 的约当块： 3/3,40/50 传递函数矩阵 定义：单输入单输出线性时不变系统，在零初始条件下，输出变量拉普拉斯变换和输入变量拉普拉斯变换之比，称为系统的传递函数，即 多输入多输出线性时不变系统，在零初始条件下，输出变量拉普拉斯变换和输入变量拉普拉斯变换因果关系： 称G(s)为系统的传递函数矩阵。 其中 1/4,41/50 (1) G(s)的函数属性 传递函数矩阵G(s)在函数属性上是复变量s的q×p有理分式矩阵。 (2) G(s)的真性和严真性 当且仅当G(s)是真或严真时，G(s)才是物理上可实现的 (3) G(s)的特征多项式和最小多项式 (4) G(s)的极点 G(s)的极点定义为方程式 的根 2/4,42/50 (5) G(s)的循环性 若 称G(s)是循环的 (6) G(s)正则性和奇异性 G(s)基于(A,B,C,D)的表达式 考虑连续时间线性时不变系统 则 设G(s)的首一化特征多项式为αG(s)，A的特征多项式为α(s)，若 必有 若系统能控能观测，则 表G(s)的极点集合ΛG，A的特征值集合Λ，若ΛG≠Λ，则ΛG?Λ；若系统能控能观测，则ΛG=Λ 。 3/4,43/50 G(s)的实用计算关系式 令 则 4/4,44/50 坐标变换的实质是