线性系统06.ppt

* 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 * 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 * 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 * 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 * 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 * 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 * 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 * 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 * 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 * 4.1.2 能观测性的定义 * 4.1.2 能观测性的定义 * 4.1.2 能观测性的定义 * 4.1.2 能观测性的定义 * 4.1.2 能观测性的定义 （2）系统的能观测性 定义4.7【系统完全能观测 】对连续时间线性时变系统(4.6)和指定初始时刻 t0∈J ， 称系统在时刻t0为完全能观测，如果状态空间中所有非零状态在时刻t0都不为不能观测. The dynamical system is said to be (completely state) observable at t0 if there exists a finite t1 t0 such that for any state x0 at time t0, the knowledge of the input u [t0, t1] and the output y [t0, t1] over the time interval [t0, t1] suffices to determine the state x0. otherwise, the dynamical equation is said to be unobservable at t0 * 4.1.2 能观测性的定义 定义4.8【系统不完全能观测】对连续时间线性时变系统(4.6)和指定初始时刻 t0∈J ， 称系统在t0 时刻为不完全能观测，如果状态空间中存在一个非零状态或一个非空状态集合在时刻t0都不为不能观测 定义4.9【系统的一致完全能观测性】对连续时间线性时变系统(4.6)一致完全能观测性， 如果系统对任意时刻都为完全能观测，既能观测和初始时刻的选取无关。 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 4.3.1格拉姆矩阵判据 考虑连续时间线性时不变系统，其状态空间描述模型为： 其中，x为n维状态，y为q维输出，A,C为n×n, q×p常值矩阵. 4.78 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 【能观测性格拉姆矩阵判据】 对于多输入多输出连续时间线性时不变系统 （4.78）系统的完全能观测的充分必要条件为，存 在时刻 ，如下定义的格拉姆矩阵为非奇异。 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 * 4.3连续时间线性时不变系统的能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 n×np * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 第4章 Linear Control System * 第4章线性系统的能控性能观性 4.1 能控性和能观测性的定义 对能控性和能观测性的直观讨论 能控性的定义 能观测性的定义 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 格拉姆矩阵判据 秩判据 PBH判 约当规范性判据 能控性指数 4.3 连续时间线性时不变系统的能观测性判据 格拉姆矩阵判据 秩判据 PBH判 * 约当规范性判据 能观测性指数 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观