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2018-04-29 发布于河南
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马达控制-系统

馬達控制-系統參數識別導航控制實驗大綱 • 前言 • 時域系統識別 ▫ 一階系統 ▫ 二階系統 ▫ Matlab工具箱-IDENT • 頻域系統識別 ▫ 一階系統 ▫ 二階系統 • 實際馬達系統識別常用的控制系統參數識別的方法 • 時域 ▫ 利用步階響應的輸入與輸出來識別系統參數，是最簡單的識別方法。 • 頻域 ▫ 利用波德圖的頻率響應來識別。 ▫ 可看出系統在不同頻率下的輸出響應。控制系統的時域響應可分為暫態響應與穩態響應，系統暫態特性來自於系統本身之特性，而穩態特性之主要來自控制信號。 b b ⎛ a ⎞ ⎛ ⎞ () 一階系統 G s ⎜ ⎟⎜ ⎟ s +a a ⎝s +a ⎠ ⎝ ⎠ 1 • 響應時間常數 a • 上升時間 tr ：從系統終值的0.1倍至0.9倍所需的時間，即 2.2 t r a • 安定時間ts ：到達系統終值的2%誤差內所須的時間，即 4 t s a b b ⎛ a ⎞ ⎛ ⎞ () 一階系統 G s ⎜ ⎟⎜ ⎟ s +a a ⎝s +a ⎠ ⎝ ⎠ • 如何求b? ▫ 利用終值定理(s=0)可得 b ( ) G 0 a ▫ 因為a為已知，所以可以求出b 。 • b是利用步階響應的終值來計算。 20 () 一階系統識別範例 G s s +40 Step Response 0.5 0.45 System: g • ts=0.098(sec)