24 《现代控制理论实验指导书》自动化[精品].doc

现代控制理论 实验指导书 方明星 安徽师范大学物理与电子信息学院自动化 2015年月 目 录 实验一 系统模型的建立、转换及其连接---------------------------------------------- 实验二 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换------------------------------- 实验三 状态空间控制模型系统仿真及状态方程求解------------------------------ 实验四 用MATLAB求线性系统响应的方法---------------------------------------- 实验五 用MATLAB分析系统的能控及能观测性----------------------------------2 实验六 MATLAB在系统稳定性分析中的应用--------------------------------------5 实验七 状态反馈的设计------------------------------------------------------------------ 实验八 状态观测器的设计--------------------------------------------------------------- 实验九 倒立摆模型建立与仿真--------------------------------------------------------- 实验十 ------------------------------------------------------48 实验十 基于状态反馈的闭环极点配置---------------------------------------------实验十 不同状态下状态反馈控制效果的比较------------------------------------67 实验一 系统模型的建立、转换及其连接 [实验目的] 了解MATLAB软件的基本特点和功能，熟悉其界面、菜单和工具条； 了解基本图形功能、掌握二维绘图及其基本函数（PLOT）； 熟悉MATLAB程序设计结构及M文件的编制； 掌握线性系统模型的计算机表示方法、变换以及模型间的相互转换。 [实验指导] 一、模型的建立： 在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有： （1）传递函数模型（系统的外部模型） （2）状态空间模型（系统的内部模型） （3）零极点增益模型 这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 1、传递函数模型 若已知系统的传递函数为： 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且an不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[cm,cm-1,…,c1,c0] den=[an,an-1,…,a1,a0] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 则传递函数模型建立函数为：sys=tf(num,den)。 举例：已知两系统的传递函数描述分别如下： 则（1）系统的MATLAB程序为： 》num=[12,24,0,20]; 》den=[2 4 6 2 2]; 》sys=tf(num,den) 相应的（2）系统的MATLAB程序为： 借助多项式乘法函数conv来处理： 》num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); 》den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); 》sys=tf(num,den) 2、零极点增益模型 零极点增益模型为： 若已知系统的 其中：K为系统增益，zi为零点，pj为极点。 则在MATLAB中零极点增益模型建立函数为：sys=zpk(z,p,k) 其中： z=[z1,z2,…,zm] p=[p1,p2,...,pn] K=[k] 例：已知系统的零极点增益模型： 则在MATLAB中建立零极点增益模型的程序如下： 》z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; 》sys=zpk(z,p,k) 3、状态空间模型 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来，而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。 若已知系统的状态空间模型为： 则在MATLAB中状态空间模型建立函数为：sys=ss(A,B,C,D)。 举例：已知系统的状态空间模型为： 系统为一个两输入两输出系统，则在MATLAB中状态空间模型建立程序如下： 》A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7