Matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究[精品].doc

Matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究 摘要：随着计算机理论、电子信息技术、自动控制理论、机械自动化等学科的发展和新型材料的应用，移动机器人技术突飞猛进。移动机器人已被广泛应用于工业、农业、军事、太空探索、深海探索、医疗、救援和日常生活中。现代的工农产业、军事领域的日趋复杂化以及人们对生活质量的不断追求，使得对移动机器人功能要求越来越高，制造机器人技术也越来越先进、部件越来越复杂。从简单到智能化、从人工到自主运行、从已知环境到未知环境、从单机器人操作到多机器人协调及编队工作等等，这些应用都对移动机器人的稳定性提出了一定要求。4250 如果移动机器人在带故障状态下运行，一方面会使移动机器人的寿命缩短，另一方面还可能带来灾难性的后果。即使花费大量人力物力和资金投入，对其精心设计和制造移动机器人，在面对未知的、复杂和多变的应用环境时，也经常避免不了会出现故障。因此，对于移动机器人进行故障诊断具有重要意义。 本文在国内外学者对移动机器人故障诊断研究的基础上，引用了相关领域的分析方法，对未知环境下的移动机器人故障诊断进行了深入的研究。主要工作如下：首先，手动拆解合时机器人硬件部分，分析各个硬件可能导致的故障，并且分析罗列出来的故障的发生概率，综合所有故障罗列出一张故障树。接着通过对故障获取的数据和正常运行状态下的数据的分析比较，并且利用灰色关联理论，对故障进行定位；最后，利用matlab仿真对故障诊断方法进行验证。 综上，本文归纳了基于移动机器人的故障树，并利用灰色关联理论对移动机器人进行了故障诊断，仿真实验和实物试验证明该方法具有良好的效果。 To sum up, this paper sums up the fault tree based on mobile robot, and the robot was used in fault diagnosis of grey correlation theory. Simulation and experiment prove that this method has a good effect. Key Words： Fault Diagnosis； Grey correlation theory ； mobile robot ；Matlab； Fault Tree 目录 1 绪论1 1.1 机器人概述1 1.2 机器人故障诊断研究的意义4 1.3 故障和故障诊断简介5 1.3.1 故障基本概念5 1.3.2 故障诊断介绍5 2 合时机器人硬件介绍7 2.1 电源模块7 2.1.1 充电电池7 2.1.2 镍氢电池7 2.1.3 稳压器9 2.2 运动模块10 2.2.1 H桥介绍10 2.2.2 L298N介绍13 2.3 传感器模块15 2.3.1 霍尔转速传感器15 2.3.2 红外测距传感器SHARP 2Y0A21概述15 2.3.3 电子罗盘ZCC212N17 2.3.4 无线通讯ZF0218 2.3.5 主控芯片NXP的LPC2368FBD10020 3 移动机器人故障分析和故障树21 3.1 各类故障分析21 3.1.1 供电模块故障分析21 3.1.2 运动模块故障分析21 3.1.3 机械模块故障分析21 3.1.4 传感器模块故障分析22 3.2 故障树简介22 3.3 移动机器人当前状态故障树及分析23 3.4 机器人不走直线故障树及分析24 3.4.1 软件故障24 3.4.2 硬件故障24 3.4.3 供电模块中电源模块问题27 移动机器人是机器人学中的一个重要分支，它集成了人工智能、自动控制理论、信号处理、图像分析等，把各专业技术融为一体，其中甚至涉及到了计算机、控制、通讯、机械、自动化等多学科，成为当前智能机器人研究的重点之一。早在20世纪60年代，人类就开始对于移动机器人的研究。近二十年来，随着机器人技术的不断发展。移动机器人的应用范围和功能都大大增强。在工业、制造业、服务业、国防等诸多领域表现出广泛的应用前景。此外，国内外的太空探索和海洋开发两大高端技术领域，对移动机器人的市场需求越来越大，使得移动机器人的研究在世界各国受到了强烈的关注[1]。 1.1 机器人概述 机器人是自动执行工作的机器装置。它可以在人类指挥和操纵下工作，也可以按照预先设定的程序运行，甚至可以根据人工智能技术自主行动。机器人可以协助或取代人类工作，改善人们的生产生活质量，例如机器人可以在工业生产、太空探索，危险环境甚至人类无法到达的领域下进行工作。机器人是控制系统、机械电子、计算机、材料和仿生学等多技术交叉的学科，目前在工业、医学、农业、军事、娱乐和日常生活等多个领域广泛应用。 机器人通常由控制系统、检测系统、驱动系统、执行器和各种辅助系