一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法-控制与决策.PDF

第 24 卷 第 9 期 控 　制 　与 　决 　策 2009 年 9 月 Vol . 24 No . 9 Cont rol an d D ecis ion 　 Sep . 2009 　　文章编号 : 100 10920 (2009) 一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法 朱大奇 , 陈　亮 , 刘 　乾 (上海海事大学 水下机器人与智能系统实验室 , 上海 200 135) 摘 　要 : 采用自适应滤波器 FIR 对水下机器人进行在线自适应建模 , 并利用 L M S 算法来调节滤波器的权系数. 通 过对滤波器权系数和误差信号平方的分析 ,实时检测出传感器的故障 ,并应用 F IR 滤波器输出替代故障传感器信 号 ,实现传感器故障情形下水下机器人容错控制. 应用该方法对 Outland 1000 水下机器人传感器的故障进行检测和 容错 ,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠 ,具有较好的容错效果. 关键词 : 水下机器人 ; 故障检测 ; 自适应滤波器 ; 容错控制 中图分类号 : TP273 　　　　文献标识码 : A Sensor fault diagnosis and faulttolerant control method of under water vehicles Z H U D aqi , C H E N L i ang , L I U Qi an (L aboratory of U nderwat er Vehicles and Int elligent Syst em s , Shanghai Maritime U niver sit y , Shanghai 200 135 , China . Correspondent : ZHU Daqi , Email : zdq367 @yahoo . com . cn) Abstract : An adap tive mo del of underwat er vehicles i s con st ruct ed by u sing adap tive filt er FIR , and L M S algorit hm i s u sed to minimize t he outp ut error between t he monitored syst em and t he FIR filt er in t he p rocess. By analyzing t he resulting adap tive FIR filt er coefficient s and error signal , t he sen sor fault i s det ect ed and faulttolerant cont rol i s realized . Thi s met hod i s app lied to t he sen sor sub sy st em of Outland 1000 . Exp eriment ation result s show t hat t he met hod i s simp le to imp lement and effective in fault det ection and faulttolerant cont rol . Key words : U nderwat er vehicles ; Fault det ection ; A dap tive filt er ; Faulttolerant cont rol ( ) 1