3.1三相异步电动机的数学模型1推荐.ppt

设B相的漏磁通交链于A相的磁链为，考虑B相轴线与A相轴线相差120o，故对应的互感漏磁通与A相的磁通方向相反，故漏磁通引起的互感为 由此可见，定子绕组之间的互感也为常数。 定子绕组之间的互感作用为二者之和，即 （3-13） * 转子绕组之间的互感是指式（3-7）中的Lab、Lba、Lac、Lca、Lbc、Lcb。由于转子绕组是对称的，轴线相差120o，相对位置是固定的，则互感作用相同，即Lab＝Lba＝Lac＝Lca＝Lbc＝Lcb，同分析定子绕组间互感的方法一样，可得出转子绕组之间的互感 （三）转子绕组之间的互感 （3-14） 且为常数。 * 定、转子绕组间的互感，由于相互间位置的变化，可分别表示为 当定、转子两相绕组轴线一致时，两者之间的互感值最大，就是每相最大互感 Lm。 （3-15） （3-16） （3-17） (四) 定、转子绕组间的互感 （3-18） * A B C a b c 0 ω ?m 图3-4 定、转子的矢量关系 异步电动机旋转时，定子绕组轴线是固定的，则夹角θm是周期变化的。即定、转子之间的互感，是时间t的函数，是时变的。 从物理意义上理解，由于定子绕组在空间位置上是固定的，而转子绕组是旋转的，当两者轴线重合，且方向一致时，交链的磁通最多，互感作用最强；当轴线方向相反时，互感作用呈“去磁”现象；当轴线垂直时，没有磁链交链，定、转子之间的互感系数为零。 * 磁链方程 完整的磁链方程可写成分块矩阵的形式 式中 * 定子自感阵Lss为常数阵，即Lss＝const， （3-20） 转子自感阵Lrr为常数阵，即Lrr＝const， 磁链方程 * 转子对定子的互感阵Lsr为时变阵，即 定子对转子的互感阵Lrs也为时变阵，即 （3-22 ） （3-23） 由于磁链矩阵方程为时变的，则使异步电动机在静止的A、B、C轴系中，数学模型是时变微分方程组，难于求解，因而导致异步电动机控制复杂。 磁链方程 * 值得注意的是， 和 两个分块矩阵互为转置，且均与转子位置 有关，它们的元素都是变参数，这是 系统非线性的一个根源。为了把变参数转换成常参数须利用坐标变换，后面将详细讨论这个问题。 磁链方程 * 4. 电压方程 三相定子绕组的电压平衡方程为 * 电压方程（续） 与此相应，三相转子绕组折算到定子侧后的电压方程为 * 上述各量都已折算到定子侧，为了简单起见，表示折算的上角标“ ’”均省略，以下同此。 Rs, Rr—定子和转子绕组电阻。 ?A, ?B, ?C, ?a, ?b, ?c —各相绕组的全磁链； iA, iB, iC, ia, ib, ic —定子和转子相电流的瞬时值； uA, uB, uC, ua, ub, uc —定子和转子相电压的瞬时值； 式中 电压方程（续） * 电压方程的矩阵形式 将电压方程写成矩阵形式，并以微分算子 p 代替微分符号 d /dt （3-30） 或写成 （3-31） * 电压方程的展开形式 如果把磁链方程代入电压方程中，即得展开后的电压方程 式中，Ldi /dt 项属于电磁感应电动势中的脉变电动势（或称变压器电动势），(dL / d?)?i 项属于电磁感应电动势中与转速成正比的旋转电动势。 * 5. 三相异步电机的数学模型 将电压方程，磁链方程，转矩方程和运动方程综合起来，再加上 便构成三相异步电机的多变量非线性数学模型。 * 异步电机可以看作一个双输入双输出的系统，输入量是电压向量和定子输入角频率，输出量是磁链向量和转子角速度。电流向量可以看作是状态变量，它和磁链矢量之间有由式（3-7）确定的关系。 显然，分析和求解这组多变量、高阶、时变非线性方程是十分困难的。 5. 三相异步电机的数学模型 * 第三章 高动态性能变频调速系统 山东大学 问题的提出 三相异步电动机的动态数学模型 坐标变换和动态数学模型的简化 矢量控制的变频调速系统 直接转矩控制变频调速系统 无速度传感器变频调速系统 本章提要 * 3.0 问题的提出 基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在一定范围内实现平滑调速，但是，如果遇到轧钢机、数控机床、机器人等需要高动态性能的调速系统或伺服系统，就不能完全适应了。 1969年德国Darmstadt技术大学的K.Hasse博士在他的博士论文中提出了矢量控制的基本思想，后又于1971年由德国西门子公司的F.Blaschke工程师将这种一般化