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机电综合实训（Ⅱ） 实 训 报 告 班 级： 机 电 1061 组 别： 第 六 小 组 指导老师： 夏建成 刘 滨 小组成员：窦富裕 陈 江 陈 硕 朱生红 何露露 朱 雪 目录 概要…………………………………………………………………………………02 前言…………………………………………………………………………………04 第一章 机械手的介绍 1.1 机械手的发展历史……………………………………………………05 1.2 机械手的工作原理……………………………………………………06 1.3 机械手的结构与组成…………………………………………………06 1.3.1机械手的结构 1.3.2 机械手的组成 第二章 PLC的介绍 2.1 PLC的基本概念…………………………………………………………07 2.2 PLC的基本结构…………………………………………………………07 2.3 PLC的特征………………………………………………………………08 2.4 PLC的工作原理…………………………………………………………10 2.5 PLC S7-200简介 ………………………………………………………12 第三章 汽缸的介绍 3.1 汽缸的结构与工作原理…………………………………………………13 3.2 汽缸的型号………………………………………………………………13 第四章 相关元件 4.1 电磁阀的介绍……………………………………………………………14 4.1.1电磁阀的结构 4.1.2电磁阀的型号 4.1.3电磁阀的工作原理 4.2 传感器的介绍……………………………………………………………15 4.2.1传感器的应用原理 4.2.1传感器的型号 第五章 项目制作 5.1方案论证与电路设计 ……………………………………………………18 5.1.1供电系统 5.1.2控制电路 5.2 PLC设计 …………………………………………………………………20 5.2.1总体控制方案 5.2.2 实施方案 5.3 程序调试…………………………………………………………………21 5.3.1 流程功能图 5.3.2清单明细表 结论…………………………………………………………………………………23 致谢…………………………………………………………………………………24 参考文献……………………………………………………………………………25 附录…………………………………………………………………………………26 概 要 本文介绍了搬运物品工业机械手的设计，以PLC实现程序控制，从而控制电磁阀的换向，以气压传动作为传动机构，以光电式及电磁式接近开关检测汽缸的伸出、缩回、上升﹑下降﹑旋转﹑夹紧﹑放松七个动作。 本次实训项目通过制定机械手总体控制方式，计算并选择机械手安装所需的元器件，设计工业机械手系统硬件并绘制与之相对应得硬件原理图，设计系统软件完成输入/输出的地址分配，绘制流程图或顺序功能图，整体式机械手PLC控制系统的安装与调试，机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电工、轻工和原子能等部门。 前言 本实训项目通过机械手总体控制方案设计、绘制机械手硬件原理图、元器件选型计算、选择元器件、完成输入/输出地址分配表、绘制流程图或顺序功能图、完成控制程序、安装调试程序，使程序能够通过PLC控制机械手进行操作。随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机