计算机控制系统第09讲.pptVIP

第五章： 计算机控制系统设计 授课人：李会军 内容回顾 前向差分法 原理：使用一阶前向差分近似代替微分计算，推导出置换公式； 连续微分环节的传递函数和微分方程如下 一阶前向差分代替微分： Z变换，可得： 内容回顾 前向差分法 置换公式 有关说明 1、一种粗略的Z变换； 2、使用矩形面积代替曲线以下的面积： 内容回顾 后向差分法 原理：使用一阶后向差分近似代替微分，推导置换公式； 连续微分环节的传递函数和微分方程如下 一阶后向差分代替微分： Z变换，得： 内容回顾 后向差分法 置换公式 有关说明 1、一种粗略的Z变换； 2、使用矩形面积代替曲线以下的面积： 内容回顾 突斯汀变换法 离散化公式 对差分方程进行Z变换，得到置换公式 突斯汀变换(双线性变换)： 内容回顾 突斯汀变换法 映射关系 1、当 (S平面虚轴)， (映射在Z平面单位圆上) 2、当 (S左半平面)， (映射在Z平面单位圆内) 3、当 (S右半平面)， (映射在Z平面单位圆外) 对于突斯汀变换，只要模拟控制器D(s)是稳定的，离散化后得到的数字控制器D(z)也是稳定的 Z平面根轨迹设计法 Z平面根轨迹 假设连续控制系统和离散控制系统的结构图如下 闭环脉冲传递函数： 闭环特征方程： 根轨迹方程： Z平面根轨迹定义：当系统的开环增益从零变化到正无穷时，系统闭环特征根的集合； Z平面根轨迹设计法 Z平面根轨迹 根轨迹的幅值条件和相角条件 Z平面根轨迹的特点： 1、由于S左半平面映射到了Z平面单位圆内，所以Z平面极点的密集度很高，造成两个相近的极点，对应的系统性能差别很大。因此，在使用根轨迹分析系统性能时，要求的计算精度较高； 2、在S平面，临界开环增益由根轨迹和虚轴的交点确定；在Z平面，临界开环增益由根轨迹和单位圆的交点缺点； 3、除了闭环极点之外，还需要考虑闭环零点对系统性能的影响； Z平面根轨迹设计法 系统动态性能指标与极点位置的关系 连续二阶欠阻尼系统的传递函数如下： 特征根： 单位阶跃响应： 二阶系统的动态性能指标： 最大超调量： 上升时间： 峰值时间： 调节时间： Z平面根轨迹设计法 系统动态性能指标与极点位置的关系 对于连续系统，可根据性能指标的要求，确定S平面主导极点的位置，进而根据 的映射关系，确定Z平面极点的位置； 1、等 线：阻尼比相同的闭环特征根的集合；在S平面上，是一条从原点出发的射线，与负实轴的夹角为 ；在Z平面上，是一条对数螺旋线； Z平面根轨迹设计法 系统动态性能指标与极点位置的关系 2、等 线：根据调节时间 的要求，可求出S平面特征根实部的取值，映射到Z平面上，是一个半径为 的同心圆； 3、等 线：根据上升时间 或峰值时间 的要求，可求出S平面特征根虚部的取值，映射到Z平面上，是一条通过原点，与实轴夹角为 的射线； 在Z平面上，如果闭环主导极点位于等 线、等 线和等 线所包围的区域，则可满足给定的动态性能指标的要求； Z平面根轨迹设计法 系统动态性能指标与极点位置的关系 例1：假设计算机控制系统的采样周期T=0.5s，要求系统的动态性能指标如下： 试确定Z平面主导极点的位置； 解：根据二阶系统性能指标的计算公式 等 同心圆半径： 等 射线与实轴夹角： Z平面根轨迹设计法 设计方法及步骤 原理：通过试凑，将闭环系统的主导极点配置在期望位置上； 设计步骤 1、根据给定的时域性能指标，在Z平面上画出期望极点的允许范围； 2、设计数字控制器D(z) (1) 首先求出广义对象脉冲传递函数 (2) 用试探法确定控制器D(z)的结构形式 为保证加入数字控制器后，不影响系统的稳态性能，要求 Z平面根轨迹设计法 设计方法及步骤 设计步骤