自动控制理论04.pptVIP

§2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-6 方框图 §2-7 信号流图 §2-7 信号流图 §2-7 信号流图 * * 反馈控制理论 燕山大学电气工程学院 刘仙 liuxian@ysu.edu.cn (2)信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 1 方框图元素 (1) 方块(Block Diagram):输入到输出单向传输间的函数关系。 (3) 比较元件：两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。“+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 (4) 分支点(引出点、测量点) 表示信号测量或引出的位置 同一位置引出的信号 大小和性质完全一样 2 基本连接方式 结论：串联系统的等效传递函数 等于所有环节传递函数的乘积 (1)串联连接 ? (2)并联连接 结论：并联环节的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和 (3)反馈连接 ? 开环传递函数：反馈B(s)与误差E(s)之比 前向通路传递函数：输出C(s)与误差E(s)之比 闭环传递函数:输出C(s)与输入R(s)之比 3 方框图的等效变换 (1)比较单元移动规则 ? (1)比较单元移动规则 ? (2)引出点移动规则 ? (2)引出点移动规则 ? 传递函数的求解方法：移动引出点或比较单元，消除交叉联接，使其成为独立的小回路 例1：求下图给出系统的传递函数 (2) 支路：定向线段 1 信号流图的组成元素 (1) 节点：变量或信号的点 2 节点的类别：源点、汇点、混合节点 3 通道及其类别：通道、前向通道、反馈通道(回环)、不接触回环 4 传输及其类别：传输、前向通道传输、回环传输 Mason公式: — 特征式 — 前向通路的条数 — 第k条前向通路的传输 — 所有不同回路的回路传输之和 — 两两互不接触回路的回路传输乘积之和 — 三个的回路传输乘积之和 — 第k条前向通路的余子式，把与第k条前向通路接 触的回路去除 利用公式求所示系统的闭环传递函数。 例2