一阶时滞后系统内模控制技术与Matlab仿真论文.docVIP

xx大学 自动化学院 考试（课程论文） 一阶时滞后系统内模控制技术与Matlab仿真 课 程 名 称 现代自动化装备控制技术 考 试 方 式 论文 姓 名 xx 学 号 xx 专 业 双控 成 绩 指 导 教 师 xx 学习时间： xxxx年 xx 月至 xxxx年 xx 月 一阶时滞后系统内模控制技术与Matlab仿真 内膜控制技术 1.1原理及等效结构 内模控制(Internal Model Control，简称IMC)是一种基于过程数学模型进行控制器设计的控制策略。在工业过程中，简单的PID控制可以解决约90%的控制问题，然而对于耦合多变量过程、强非线性过程和大时滞过程，常规PID控制难以得到满意的控制效果。PID控制器的各种优化设计方法和参数整定方法已成为解决上述过程控制问题的一中途径。采用的内模控制原理可以提高PID控制器的设计水平。与经典的PID控制相比，内模控制仅有一个整定参数，参数调整与系统动态品质和鲁棒性的关系比较明确。由于其设计简单，控制性能好和在系统分析方面的优越性，因而它不仅是一种实用的先进的控制算法，而且还是研究预测控制等基于模型的控制策略的重要理论基础，以及提高常规控制系统设计水平的工具。其结构框图如图1所示。 图1 内模控制系统IMC（左）及其等效结构（右） Gimc---内模控制器；G(s)---过程；G(s)---过程模型；D(s)---扰动通道传递函数 系统的闭环响应： (1) 反馈信号： (2) 当过程稳定，且模型准确，即时，若设控制器使之满足且模型的逆存在并可以实现，则由式(1)可得： 上式表明：在所有时间内和任何干扰作用下，系统输出都等于输入设定值，即。这意味着系统对于任何干扰都能加以克服，因而能实现对参考输入的无偏差跟踪。 但应该指出的是，理想控制器特性是在存在且控制器可以实现的条件下得到的。然而，由于对象中常见的时滞和惯性环节，中将出现纯超前和纯微分环节，因此，理想控制器很难实现。此外，对于具有反向特性，即包含不稳定零点的过程，中甚至含有不稳定极点，另外由于模型误差，无法确定闭环系统的鲁棒稳定性。 1.2、内膜控制器的设计 内模控制器可分为两步进行设计。首先，暂不考虑系统的鲁棒性和约束，设计一个稳定的理想控制器；其次，引入滤波器，通过调整滤波器的结构和参数来获得期望的动态品质和鲁棒性。 (1)过程模型的分解: 可以分解成和两项，即： (3) 式中：是一个全通滤波器传递函数，对所有频率满足。 在中包含了所有时滞和右半平面零点。是具有最小相位特征的传递函数，即稳定且不包含预测项。 (2)鲁棒性设计 为了增加鲁棒性，在控制环节中加入了一个低通滤波器。 (4) 上式中：是时间常数；是使控制可以实现的阶次。 可以从原理图推导得： (5) (6) 1.3、对PID参数的内模整定 针对一阶加纯滞后过程模型 根据上节中的内模控制器设计步骤，并选择适当的低通滤波器，采用Pade近似或Taylor级数近似法，对PID参数进行整定，得IMC参数如下： 二、利用MATLAB进行模型仿真 2.1、选择模型 选择一阶加纯滞后工业过程模型，已知其传递函数为： 其温度传感器及变送器的传递函数为： 2.2、MATLAB仿真 分别利用PID、IMC和PID-IMC控制方法对其进行仿真： (1)、PID控制 用PI控制器对其进行控制，其中P为1.6887、I为0.0086,可以组建一个控制系统，进行仿真，它的MATLAB系统仿真框图如图2.1: 图2.1 PID控制系统仿真框图 MATLAB得到的PI控制的仿真曲线如下: 图2.2 PI控制仿真曲线图 (2)、内模控制(IMC) 根据IMC控制结构,利用(3)~(5)式把对象模型进行运算,可以得到: ,取为0.5,IMC的系统仿真框图如图2.3所示: 图2.3 IMC控制系统仿真框图 得到的