CCT步进电机实验.docVIP

实验一．步进电机综合控制实验 一．实验目的： 1．巩固开环控制系统的有关知识； 2．加深对步进电机工作原理的理解； 3．学习步进电机控制系统的硬件设计方法； 4．掌握步进电机的速度调节和方向控制等技术； 5．进一步加强控制软件设计能力。 6．了解和学习工程软件设计规范。 二．实验项目： 1．控制步进电机的运转速度； 2．控制步进电机的旋转方向； 3．控制步进电机的旋转角度； 三．预习要点： 概念：开环控制系统，步进电机，错齿，步距角，驱动节拍，电机正反转方向。 判断：步进电机由驱动脉冲按节拍驱动，速度由脉冲变化速率控制，方向由脉冲顺序控制，一个有效脉冲产生一个步距的移动。 推理：需限制驱动脉冲的最高变化速率，步进电机转角可用步数确定。 相关知识点：计算机控制技术基础；MASM编程方法；工程化程序设计规范。 四．实验说明： 本实验中采用的步进电机为4相步进电机，此步进电机参数为： Pe=5W，Ue=12V，Ie=0.6A，aps=1.8o/step，ωmax=0.5π/s。 控制脉冲可采用4相单4拍、4相双4拍、4相8拍方式，相应的脉冲分配表见表1～3。 表1：4相单4拍脉冲分配表 表2：4相双4拍脉冲分配表 相 顺序 A B C D n 1 0 0 0 n+1 0 1 0 0 n+2 0 0 1 0 n+3 0 0 0 1 相 顺序 A B C D n 1 1 0 0 n+1 0 1 1 0 n+2 0 0 1 1 n+3 1 0 0 1 表3：4相8拍脉冲分配表 相 顺序 A B C D n 1 0 0 0 n+1 1 1 0 0 n+2 0 1 0 0 n+3 0 1 1 0 n+4 0 0 1 0 n+5 0 0 1 1 n+6 0 0 0 1 n+7 1 0 0 1 步进电机的转速由脉冲变换速度控制，且具有最高转速限制，如果脉冲变换速度高于步进电机单步最大速度，步进电机将无法正常运转，高得不多时步进电机会失拍走动，或抖动，高得很多时步进电机会没有反应。 步进电机的转向由脉冲变换顺序控制，按表1、2、3正序施加脉冲，步进电机正转（逆时针方向），若逆序施加脉冲，步进电机反转（顺时针方向）。 电路的实现已在实验箱上完成，涉及５个电路模块，首先是CPU板，它是系统的控制中心，实验扩展板上的步进电机模块为控制对象，通过DB15接头与主实验板相连，主实验板上的C1模块是与CPU板的接口及步进电机驱动模块，模块B5（AD转换模块）和模块C4（电位器模块---提供输入电平信号）可用于电机调速。各模块电路原理图见附图1～6。 读图时需弄清楚74LS237的CLK信号的作用，系统怎样产生这个信号，ADC0809工作时需要哪些信号，这些信号是如何配合和协调的，以及这些信号是怎样施加在ADC0809的相应引脚上的（施主：8088，转换：逻辑电路，受主：0809）。特别是弄清楚片选信号（端口地址）和通道选择信号的形成（需参照CPU系统图）。 注1：ADC0809的典型采样时间为10Oμs。 注2：实验报告的“实验电路工作原理分析”中要求包含以上内容。 五．仪器设备： Aedk-ACT实验箱1套（附电源线1根、通信线1根、实验插接线若干、跳线子若干）； 开发平台为：PC机1台；软件一套：Windows98+LcaACT（IDE）。 六．实验接线： 本实验由实验箱提供现成的电路，实验所涉及的临时接线只有在用电位器调速时会用到1根插接线，2只跳线子。 七．实验步骤： 1．构建控制系统： 虽然实验箱提供了现成的电路，但必须理清楚本实验项目所涉及的系统电路结构、连接关系，各信号实现方法，这样才能合理地规划和设计控制程序。 2．编写程序： 首先规划好控制方案，然后设计程序结构，接下来绘出程序流程图，这三步是本实验成功的关键，待正确周全之后再往下进行。 用PC机在Windows98+LcaACT（IDE）下编写好控制程序，并通过编译链接，程序无误后加载到实验系统进行调试。 3．调试运行： 通过调试使程序满足设计要求，记录调试过程中的现象、问题、处理方法、最后的结果。 八．实验报告： 报告正文内容： 1．实验电路工作原理分析； 2．控制方案说明，程序结构说明； 3．数据记录表和有关曲线； 4．调试分析及总结； 附件： 1．程序流程图； 2．程序清单（须注释）； 3．异常情况记录； 1．附图：     附图2 AEDK-ACT实验扩展板 附图3 AEDK-ACT实验扩展板接线图 附图4 温控单元电路原理图 附图5 电炉控制及驱动电路（74LS237.13—2003.12）原理图 附图6 模数转换单元（B