工程控制原理 第二章.ppt

第二章 拉普拉斯变换 在古典控制系统的分析和设计中，主要涉及的数学工具是拉普拉斯变换，本节主要研究拉氏变换定义、性质及应用。 一、 拉普拉斯变换（拉氏变换） 拉氏变换实际上是一种函数变换，关于函数变换 拉氏变换的定义：设函数为f(t) , 若满足:???? 1、 当t0时，f(t)=0；  2、当 时， 实函数f(t)的积分： 在s的某一域内收敛，则定义f(t)的拉氏变换为 2、指数函数 由此还可得出来两个重要的推论： （1） （2） 若 则 证： 所以 故： 在控制系统中通常会遇到如下形式的有理分式定义：使F(S)分母为零的s值称为极点； 使F(S)分子为零的s值称为零点。 1 、只含不同单极点的情况式中: dk—常数 ，即在s=-pk极点处的留数： 对上式拉氏反变换，可利用拉式反变换表求得 例：试求 的拉氏反变换  2、含共轭复数极点的情况 分别令上式两边实部，虚部对应相等即可得d1、 d2 然后通过配平方，化成正弦，余弦象函数的形式，然后求其反变换。 例2 求 的拉氏反变换解： （1）  所以 3 、含多重极点的情况 其中dk可由下式求得：根据拉氏变换表据此可求出含多重极点情况的拉式反变换式。 * 解微分方程： 初始条件： 解：令 对方程进行拉氏变换： 记作： F(s)=L[f(t)] 其中： F(s)为象函数：即F(s)为f(t)的象函数, f(t)为原函数：f(t)为F(s)的原函数 二、 简单函数的拉氏变换 下面通过一些常用的典型函数的拉氏变换说明拉氏变换的具体实现方法： 1 、单位阶跃函数 3 正弦函数sinωt和余弦函数 cosωt 根据欧拉公式： 则： 三 、拉氏变换的性质 1 叠加性质 若： 则： 证： 2 微分定理 如： 则： 证： 即： 3、积分定理： 若 证： 由此也可得出两个重要的推论 1： 其中 2： 若 则 4、 平移性质 若 则 证: 5 延迟性质 若 则 证： 6 初值定理： 证： 即当t在区间（0，∞)内取值时，在 则 因此有 则： 即： 7 、终值定理 四、 拉氏反变换拉氏反变换公式为：  （t≥0）或 其中 a为大于F(s)所有奇异点实部的实常数。奇异点: 即F(s) 在该点不解析，也就是在该点及其邻域不处处可导。 由F(s)求f(t)一般有三种方法： 1、用拉氏反变换公式直接计算： 2、对于简单的象函数 可直接应用拉氏变换表，查 出相应的原函数； 3、求复杂象函数的原函数时，通常先用部分分式， 将象函数展成简单的函数之和。在应用拉氏变换 对照表，求出原函数。 对于以上分式，可通过部分分式展开法求其 拉氏反变换 其中： 解： 其中：