工程控制原理 第五章.ppt

第五章?? 控制系统的频率特性 上章学习了时域法，它是分析控制系统的直接方法，比较直观。对于高阶系统不借助计算机，那将非常繁琐。因此，发展了其它一些分析控制系统的分析方法。其中，频域法是一种广为采用的方法。 在机械工程中，振动与频率特性有着密切的关系。机械受到一定频率的作用力时产生强迫振动。由于内反馈还会引起自激振动。机械振动学中的共振频率、频谱密度、抗振稳定性等概念都可归结为机械系统在频域中的特性。频域法将简便而清晰地建立这些概念。 5-1 、频率特性 一、频率特性的基本概念： 图示所示RC系统： → 设网络输入 为正弦电压，即 即 则 对上式进行拉氏反变换可得： 上式中：t→∞时，第一项为暂态分量，趋于零。第二项为稳态分量。 以上分析表明：当网络输入为正弦信号时，其输出的稳态响应仍是一个和输入信号同频率的正弦信号。幅值是输入信号幅值的 。相角比输入信号的相角滞后了 度。 它们都是输入信号频率 的函数。 以上表达式具有普遍意义。 定义： ①频率特性：系统在正弦信号输入时，系统输出量的稳态量与输入量之比。 若系统的传函为G(s) 时，其幅值放大了 倍, 相位移动了 ②幅频特性：稳态输出与输入的振幅比值 。 ③相频特性：输出与输入的相位差。 ④频率特性：复数 统称为频率特性。 二、频率特性的求取方法： （1）如果已知系统的微分方程或传递函数，把输入以正弦函数代入，求其稳态解。其稳态解与输入正弦的复数比即得。 （2）如果已知系统的传递函数，可将s代入以 jω，即得系统的频率特性函数。 （3）通过实验。 三、频率特性的物理意义和数学本质 G(jω)物理意义： ①频率特性反映系统本身的特点，这取决于系统本身的结构，与外界无关。 ②频率特性表示了系统对不同频率的正弦信号的跟踪能力，即表征了系统或元件对不同频率正弦输入的响应特性。 数学本质： 微分方程 →传递函数 → 频率特性 5-2 频率特性的表示方法：极坐标图（奈氏图） 频率特性是输入频率的复变函数。 极坐标图,亦叫奈氏图（Nyquist）：当ω 逐渐增加至+∞时，频率特性G(jω)作为一个矢量，其端点在复平面上相对应的轨迹。 一、典型环节的奈氏图 1、放大环节: 2、积分环节 ： 3、微分环节： 4、惯性环节： 当 时， 可以证明奈氏图为一半圆： 惯性环节的奈氏图是圆心在（ ，0）半径为 的圆。 5、二阶振荡环节 ： 时， 时， 当频率ω从0变化到∞时，振荡环节的幅相频率特性从100开始到0-1800结束，即与负实轴相切。 当 时， 即 与负虚轴交点的频率即为无阻尼自然频率 。（书上有误！） 当 时，G(jω)将随ω变化而出现峰值，此时所对应的频率称为谐振频率ωr。其大小可由 求，即 只有当 时才有意义。 在 处出现的峰值称为谐振峰值 一般 总是小于 6、一阶微分环节 7、二阶微分环节 8、延迟环节 当 时， 当 时， 其奈氏图为单位圆。如图： 二、奈氏图的一般作图方法 由以上典型环节奈氏图的绘制，大致可归纳奈氏图的一般作图方法如下： ①写出∣G(jω)∣和∠G(jω)表达式； ②分别求出ω=0和ω=+∞时的G(jω)； ③求奈氏图与实轴的交点；Im[G(jω)]=0 ④求奈氏图与虚轴的交点； Re[G(jω)]=0 ⑤必要时画出奈氏图中间几点； ⑥勾画