倒立摆试验倒立摆简介-Read.PPT

* * 倒 立 摆 实 验 倒立摆简介 倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。许多抽象的控制要领如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。除教学用途外，倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性等特性使得许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象。 本实验采用的是固高科技的直线运动型倒立摆。 直线运动倒立摆的基本模块为直线运动控制模块，该模块由交流/直流伺服电机驱动滑动小车沿直线轴承滑动，完成定位控制和速度跟踪的任务。在滑动小车上加装一个单摆系统，构成经典的控制教学产品——单节倒立摆系统，可完成各类控制课程的教学实验，让学生具有一个可供实验验证的平台；在滑动小车上加装一个两节摆系统，则构成了比较复杂的控制教学平台——两节倒立摆系统。该系统可用一测试、研究和开发各类新的控制算法。 倒立摆系统组成 倒立摆系统包含倒立摆本体、电控箱及由运动控制卡和普通PC机组成的控制平台等三大部分，其系统框图如下所示： 直线倒立摆本体 直线倒立摆本体如图所示。 小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动，保持摆杆平衡。电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置（线位移和角位移）。 电控箱主要部件 交流伺服驱动器 I/O接口板 开关电源 开关、指