清华版控制工程基础第一章：概论10.pptVIP

 1.自动控制系统的基本概念 实现恒温箱控制有两种方法: 人工控制和自动控制。 反馈控制 关于自动控制理论 2.自动控制系统分类 开环控制系统 闭环控制系统 * * 自动控制： 指在没有人参与的情况下利用控制装置使被控对象(指生产设备或生产过程）自动地按预定的规律运行。 第一章：引 言 人工控制 自动控制 冷却器 三通阀 淡水泵 主机 眼 脑 手 海水入口 海水出口 温度计 柴油机气缸冷却水温度手动控制过程 冷却器 三通阀 淡水泵 主机 手 海水入口 海水出口 温度变送器 调节器 执行机构 温度传感器 柴油机气缸冷却水温度自动控制过程 e(t)——偏差信号 e(t)=r(t)-b(t) y(t)——被控量 p(t)——控制量 f(t)——扰动量 控制 单元 执行 单元 控制 对象 测量 单元 p(t) q(t) y(t) b(t) r(t) e(t) + - f(t) 反馈控制系统的特点 ①信号传递单向性 ； ②闭合回路（闭环系统）； ③负反馈：反馈通道信号与前向通道信号相减。 反之，则为正反馈。 ④控制单元根据偏差进行控制，因此又称偏差 驱动。 基地式控制仪表 组合式控制仪表 ① 控制对象：被控制的设备或过程； ② 控制器（或称调节器）； ③ 执行器（执行机构）； ④ 测量变送器（测量单元）； ⑤ 比较单元。　 反馈控制系统的组成 研究控制系统的分析和设计的一般理论。 经典控制理论：主要研究单输入单输出线性定常系统，理论基础是描述单输入单输出关系的传递函数； 现代控制理论：主要研究具有高性能高精度的多输入多输出、变参量系统的分析和设计描述方法是基于系统状态这一内部特征量的状态空间 闭环负反馈控制 偏差消除偏差 闭环相对于开环系统： 控制精度高，动态性能好，抗干扰能力强； 系统的结构相对复杂； 存在稳定性的问题。 按照有无反馈装置,自动控制系统可以分为： 控制 装置 执行 机构 控制 对象 反馈 装置 被控量 给定信号 + - 前馈 装置 扰动 补偿 外部 扰动 为了提高系统的快速性和精度，除了主反馈回路以外，附加前置信号或扰动补偿。 这种将开环与闭环适当结合的系统称为复合控制系统。 按给定值形式：定值控制；程序控制；随动控制。 按动作方式： 连续控制；断续控制 按控制精度： 有差调节；无差调节 按变量数： 单变量控制；多变量控制 按系统性质： 线性控制系统；非线性控制系统 按应用理论： 基于经典理论的控制； 基于现代控制理论的控制（最优控制、 自适应控制）； 智能控制（模糊、神经、专家） 稳定性：系统受到扰动之后能够恢复到稳定状态的能力。 准确性：被控量偏离给定值的程度 快速性：消除偏差过程的快速程度 评定系统过渡过程性能指标的三个方面： 3. 自动控制系统的性能要求 本章的基本要求 1 掌握自控系统的基本概念、系统组成和各组成环节的作用,正确画出系统的原理方框图; 2 了解自控系统的分类和特点; 3 掌握负反馈在自控系统中的作用; 明确开环控制与闭环控制的区别； 4 明确对控制系统的基本要求。 目前工业系统的自动控制一般均指反馈控制。 若控制单元、测量单元和执行单元合为一体，则称为基地式控制仪表； 若三者分开，则称为组合式控制仪表。 系统的输出就是指被控对象的输出（或称被控量）。 根据偏差按一定规律输出控制量，送至执行机构。偏差 = 设定值 － 测量值 接受控制器送来的控制信号，驱动调节机构，作用于被控对象。 将被控对象的物理输出量，即被控量转换为标准信号输出（也称测量输出），送到调节器，作为反馈信号。 按照有无反馈装置,自动控制系统可以分为: (open-loop): 控制系统的输出量对系统的控制作用没有任何影响。 ⑴按给定值控制（测量给定值） ⑵按扰动补偿（测量破坏系统正常运行的扰动） (closed-loop):指控制系统的输出量对系统的控制作用有影响，即反馈(feedback)。因此，又称为反馈控制。闭环系统实质：通过偏差消除偏差.主要特点为： ① 闭环负反馈控制，即按偏差调节； ② 抗扰性好，控制精度高；开环没有消除干扰影响的能力 ③ 系统参数要适当选择，否则可能不能正常工作。 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。 其发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，随生产和科学的进步，已发展成为一门独立的科学，控制论。 控制论包括： 工程控制论，研究自动控制系统中的信息变换和传递的一般理论及其在工程设计中应用；自控原理只是工程控制论的一个分支，研究控制系统分析和设计的一般理论。根据发展阶段，自控原理相应地分为“经