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该机构的特点是并联的两个子机构中，有一个子机构是由凸轮与连杆机构串联组合而成，所以设计较为复杂，必要时应绘制机构运动循环图。 通过对以上3种类型并联式组合实例的分析，可以看出，并联式组合按组成结构划分为两种形式，一种是并联的几个机构类型相同、尺寸相同、且对称布置，所构成的并联组合在工作时可互相抵消运动副的约束反力；可使机构整体平衡。另一种是并联的几个机构类型、尺寸不一定相同，也不是对称布置，但须满足一定时序要求，轨迹配合要求，运动形式配合要求，位置要求等，因此设计时一定要严格遵守所要求的尺寸、位置和时序关系，一般先应设计工作循环图，再根据循环图来设计各机构，否则将失去并联组合的实际使用价值。 * 第三节 复合式机构组合与创新 一、复合式机构组合原理与创新方法 一个具有两个自由度的基础机构A和一个附加机构B并接在一起的组合形式为复合式机构组合。这是一种比较复杂的组合形式，基础机构的两个输入运动，一个来自机构的主动构件，另一个则来自附加机构。来自附加机构的输入有两种情况，一种是通过与附加机构的构件并接；另一种是通过附加机构的回接。其组合框图分别见图4-28a、b。 * 复合式机构组合一般是不同类型的基本机构的组合，并且各种基本机构有机地融合为一体，成为一种新机构，如齿轮连杆机构、凸轮连杆机构、齿轮凸轮机构等。其主要功能是可以实现任意运动规律的输出，例如一定规律的停歇、逆转、加速、减速、前进、倒退等。但设计比较复杂，缺乏共同的规律，需要根据具体的机构进行分析和综合。 复合式机构组合中的基础机构一般为二自由度机构，如差动齿轮机构，五连杆机构，或引入空间运动副的空间运动机构；附加机构为各种基本机构，如单自由度的连杆机构，凸轮机构，齿轮机构等。并接复合式的组合方式是，基础机构与附加机构各自取出一个作平面运动的构件并接，再各自取出一个连架杆并接，运动由基础机构中参加并接的这架杆输入，再由 * 基础机构中另一个连架杆输出。回接复合式的组合方式是，基础机构与附加机构中两个连架杆并接，附加机构中另一个连架杆负责把运动回接到基础机构中作复杂运动的构件中去。 并接复合式组合机构常见的有图4-29所示的凸轮行星机构，图4-30所示的凸轮连杆机构，图4-3l所示的齿轮连杆机构；回接复合式组合机构比较常见，如复合式周转轮系，齿轮五连杆机构，以及图4-33所示的传动误差补偿机构。 下面将通过这些实例分析其主要功能。 二、复合式机构组合主要功能分析 1.构件并接复合式组合 * 例4-20 图4-29为凸轮--行星机构，该机构可以看成是具有两个自由度的差动轮系和摆动从动杆固定凸轮机构组合而成。机构中1为固定凸轮，从动杆2和行星齿轮3联在一起，其摆动中心和行星齿轮3的回转中心重合。差动轮系由中心轮5、系杆4和行星轮3构成。该组合机构中基础机构 为差动轮系，附加机构为凸 轮机构，摆杆与行星轮并接 在一起，构件4 既为差动轮 系中的系杆又是凸轮机构中 的活动机架。当系杆4为主 动件以等角速度转动时，中 心轮5则因凸轮的轮廓曲线 变化可获得极其多样化的运 动规律。 * 例4-21 图4-30是凸轮--连杆组合机构。五杆机构ABCDE具有两个自由度，为基础机构。附加机构为固定凸轮机构。凸轮机构中的摆杆和连杆机构中的连杆BC并接，主动件AB既是连杆机构中的曲柄，又是凸轮机构中的活动机架。这种组合机构的设计，关键在于按输出的运动要求设计凸轮的轮廓。输出构件滑块D的行程比单一凸轮机 构推杆行程增大几倍， 而凸轮机构压力角仍可 控制在许用值范围内。 * 例4-22 图4-31所示为一齿轮连杆机构，齿轮1、2和系杆3组成了一个自由度为2的差动轮系，曲柄滑块机构ABC作为附加机构。主动构件为3，连杆BC与行星轮2并接，输出构件为中心轮1。当BC＝2AB，Z2/Z1 =4／5时，中心轮1输出的运动线图如图4-32所示。从图中可以看出，当主动构件3转动一周时，从动轮1步进转角为72°，并且在转位的开始和终了还有瞬时逆 * 转现象。类似这样的齿轮连杆步进机构的组合形式可以有很多种，差动轮系可以由内啮合的齿轮组成，也可以由外啮合的齿轮组成，行星齿轮可以是一个，也可以是多个；附加机构可以是曲柄滑块机构，也可以是其他类型的四杆机构。其步进转角的大小，逆转角度的大小，停歇时间的长短可以通过选择不同的齿数比和不同的杆长比来实现。 * 2.机构回接复合式组合 图4-33是一种齿轮加工机床的误差补偿机构，由具有两个自由度的蜗杆机构(蜗杆与机