智能汽车环境感知相关技术..ppt

智能汽车的环境感知技术;一、智能汽车与智能运输系统; 开发ITS的目的就是通过当前飞速发展的信息技术，有效利用现存的道路设施使得车辆、道路和驾驶者和谐的统一起来。 智能汽车是智能运输系统（ITS）的关键部分。智能车辆的研究方向包括驾驶员行为分析、环境感知、极端情况下的自主驾驶、规范环境下的自主导航、车辆运行控制系统、主动安全系统、交通监控、车辆导航及协作、车辆交互通信、军事应用、系统机构、先进的安全车辆。;二、汽车的环境感知技术介绍;环境感知的传感系统主要由机器视觉识别系统、雷达系统、超声波传感器和红外线传感器所组成。 1、机器视觉识别系统 机器视觉识别系统是指智能汽车利用CCD等成像元件从不同角度全方位拍摄车外环境，根据搜集到的信息得到反映真实道路的图像数据，然后综合运用各种道路检测算法，提取出车道线、道路边界以及车辆的方位信息，判断汽车是否有驶出车行道的危险，当情况十分危险时，会通过报警系统给驾驶员发出提示和警报，于此同时图像测控系统还可以根据视觉导航的输出，对车辆的执; 行机构发出指令，从而自主决定车辆当前的前进方向和控制车辆自身的运动状态。机器视觉具有检测范围广、信息容量大、成本低等优点、并且通过对其所得图像进行处理可以识别、检测对象，所以越来越多的人对机器视觉感知车辆行驶环境产生很大兴趣、以致使机器视觉在智能汽车研究领域得到广泛的应用成为最受欢迎的传感器之一。机器视觉有其弱点容易受到环境的影响，在能见度较低时效果不理想，因此，在传感器类别中属于被动型。 2、雷达系统 ;雷达系统利用电磁波探测目标的距离、速度、方位等。雷达系统不要复杂的设计与繁复的计算。雷达系统的使用不受光线、天气等因素的干扰。无论是白天还是黑夜，晴天或者下雨。雷达系统都能正确的运转。由于雷达系统是靠电磁波反射原理工作的，这会导致相近的不同雷达电磁波之间的相互干扰而影响工作效能。但是由于雷达在准确提供远距离的车辆和障碍物信息方面有着得天独厚的优势，因此有其广阔的前景。汽车雷达被广泛的应用在汽车ACC系统、防???撞系统以及驾驶支援系统中。;3、超声波传感器 超声波传感器是利用超声波为检测方法的传感器。一般检测距离大约1m到5m，但检测不出来详细的位置信息，使用超声波探测得来的的数据处理简单、快速。主要用于近距离障碍物的检测， 4、红外线传感器 红外线传感器是利用红外线来进行测量工作的传感器，技术更加先进。红外线传感器不受黑暗、风、沙、雨、雪、雾的阻挡，环境适应性好，且功耗低。红外线传感器可以增强机器视觉识别的可靠性，使黑夜如同白昼，因此常被用于智能汽车中的夜视系统中。;三、具体汽车环境感知技术实例; 图1、在普通可见度情况下的检测结果; 图2、在低可见度情况下的检测结果; 图3、在阴影干扰情况下的检测结果; 图4、在存在标识符干扰情况下的检测结果; 2、汽车防碰撞系统---驾驶员的第三只眼 汽车防碰撞系统是防止汽车发生碰撞的一种智能装置。它能够自动发现可能与汽车发生碰撞的车辆、行人、或其他障碍物体，发出警报或同时采取制动或规避等措施，以避免碰撞的发生。 图5、防碰撞结构组成; 图6、防碰撞工作过程;3、汽车夜视系统 汽车夜视系统是一种利用红外线技术，辅助驾驶者在黑暗中看清道路、能将黑夜变得如同白昼、减少事故发生、增强主动安全的系统。夜视系统是将人们肉眼看不到的红外线转化成可见光。绝对零度以上的物体都要辐射能量。温度越低，波长越长。一般是温室时候为红外线。当温度为800度左右，辐射为可见光，这也是为什么铁烧红了能看到亮光。红外线是看不到的，到了晚上也没有可见光，但仍然在辐射红外线，人和数目因温度不同辐射的红外线波长也不同。; 图7、汽车夜视系统;图8、汽车夜视系统;四、结语;