第1讲 根轨迹的基本概念19.pptVIP

第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹方程 根轨迹的幅值条件与相角条件 * * * * 1948年伊凡思提出求解闭环特征方程的根的图解方法——根轨迹法。 考虑到开环零极点更易获取，在开环零、极点分布已知的情况下，可绘制闭环极点随系统参数变化（如放大系数）而在s平面上移动的轨迹（根轨迹）。 用途：① 对系统的性能进行分析； ② 确定系统具有的结构、参数； ③ 进行设计和综合。 第四章 根轨迹法 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制准则 利用根轨迹分析闭环系统 本章主要内容 一:根轨迹图 闭环特征方程式 方程式的根为 例 1 K从0到无穷时 当K由0→∞变化,特征根s1和s2相应的变化关系如下表所示。 -0.5-j∞ … -0.5-j0.87 -0.5-j0.5 -0.5 -1 s2 0.5+j∞ … -0.5+j0.87 -0.5+j0.5 -0.5 0 s1 ∞ … 1 0.5 0.25 0 K 根轨迹简称根迹,它是开环系统某一参数从零变到无穷时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹.是闭环极点的集合. 对于不同的K值,系统有下列三种不同的工作状态: 1) 0≤K＜?， s1、 s1为两相异的实数根（过阻尼状态） 2) K=?， s1、 s1为两相等实根，s1 = s2 =-0.5，（临界阻