第二十讲(伺服系统).ppt

第二十讲 伺服系统（servo-system ） §8.1 伺服系统介绍 伺服系统(servomechanism)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，伺服系统其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 §8.1 伺服系统介绍 （1）伺服系统的定义 定义1：实现输出变量精确地跟随或复现输入变量的控制系统。 定义2：包含功率放大和反馈，使得输出变量的值紧密地响应输入量值的一种自动控制系统。 （2）伺服系统的用途 ①以小功率指令信号去控制大功率负载。 ②在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。 ③使输出机械位移精确地跟踪电信号。 §8.2 伺服系统的结构组成 （1）伺服系统的结构组成 伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制系统理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括：控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。 §8.2 伺服系统的结构组成 ① 比较环节 比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。 ②控制器 控制器通常是计算机或PID控制器（比例-积分-微分控制器），其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。 ③执行环节 执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。 §8.2 伺服系统的结构组成 ④ 被控对象 被控对象是指被控制的机构或装置，是直接完成系统目的的主体；一般包括传动系统、执行装置和负载。 ⑤ 检测环节 检测环节是指能够对输出进行测量，并转换成比较环节所需要的量纲的装置。一般包括传感器和转换电路 §8.2 伺服系统的结构组成 （2）伺服系统的分类 伺服系统的分类方法有很多，常见的分类方法有以下三种： A 按被控量参数特性分类 按被控量不同，机电一体化系统可分为：位移、速度、力矩等各种伺服系统。其它系统还有温度、湿度、磁场、光等各种参数的伺服系统。 B 按驱动元件的类型分类 按驱动元件的不同可分为：电气、液压、气动伺服系统。电气伺服系统根据电机类型的不同又可分为：直流、交流伺服系统和步进电机控制伺服系统。 C 按控制原理分类 按自动控制原理，伺服系统又可分为：开环控制、闭环控制、半闭环控制伺服系统。 * * 伺服系统 servo-system 比较 元件 被控 对象 执行 元件 调节 元件 测量、反馈元件 伺服控制系统组成原理方框图