永磁同步电机驱动监测与调试系统的研究.pptVIP

课题的研究目标 实现监测与调试系统和伺服驱动控制器之间的可靠通信； 开发界面友好的监测与调试软件，实现对伺服驱动的安全可靠的控制，并能方便的进行系统参数的修改与保存； 通过监测与调试软件，实现对伺服控制器中重要变量的图形观测； 将开发的监测与调试系统和伺服驱动控制器进行联机实验，实现对伺服驱动的可靠监测与方便的调试。 监测与调试系统整体设计方案 伺服驱动监测与调试系统结构框图 串口通讯 串行通信方式使用线路少、成本低，它与并行通信相比，虽然速度底，但抗干扰性能好。串行通信端口RS-232是计算机上的标准配置，本系统就是通过RS-232实现监测与调试系统和伺服驱动控制器的通讯。 异步通信的数据帧格式 ： 存储器的扩展 如今，运动控制系统中需要处理和存储的信息量与日俱增，仅依靠处理器自身的存储器一般很难满足系统对大容量存储的要求，因此必须找到高效的方法实现对系统存储容量的扩展。 串行外设接口（SPI）是一个高效、数据位数可编程设置的高速同步输入／输出串行接口。SPI接口一般只用4根连接线即可完成所有的数据通讯和控制操作，因此不占用处理器的数据总线和地址总线。极大地节约了系统的硬件资源。是一种经济实用的扩展系统存储容量的方法。 目前非易失性的数据保存方法多采用EEPROM，本文利用32位DSP芯片TMS320F2812自身的增强型SPI接口，结合高性价比的串行接口EEPROM－CAT25C256存储器芯片，高效地实现了对系统存储容量的扩展，主要用于读写存储伺服驱动的参数变量对应的设置状态或数值。 系统参数设置界面 EEPROM读数据的软件设计流程 CAT25C256芯片读数据的软件设计流程 串口通信协议设定 （1）PC读数据时，首先由系统下达一条读命令，等待接收数据，再根据所接收数据的正误向应用程序报告此命令的执行情况； （2）PC写数据时，首先由系统下达一条写命令（此时所要写的数据含于此命令中），等待DSP发来的“已正确接收”的回应信号，并向应用程序报告此命令执行完毕。 串口通信协议设定 （3）监测与调试系统向DSP发送命令的格式 （4）DSP向监测与调试系统发送命令的格式 （5）所有接收数据，先判断校验码，如校验码有错，则不接收本次发送的数据而等待正确的校验码。 监测系统PC发送和接收数据软件设计流程 监测系统PC发送数据流程图 DSP的SCI接口接收数据操作流程 总结 研究成果及结论 （1）开发了界面友好的永磁同步伺服驱动监测与调试系统，实现了对伺服驱动器的安全可靠的控制，并能方便的进行系统参数的读取、修改与保存，还能对伺服驱动控制器中的系统参数进行图形观测。 （2）编制了监测与调试系统和伺服驱动控制器之间的通信协议，实现了两者之间的可靠通信。 （3）将开发的永磁同步伺服驱动监测与调试系统和伺服驱动控制器联机，就监测与调试系统的主要功能进行了调试试验，取得了良好的试验效果，实现了对伺服驱动的可靠监测与方便的调试。 后续工作 （1）进一步完善监测与调试系统，使控制界面更加的美观、可视化，并在串口通信部分添加如校验码一类的控制码，以尽量减少误码率，提高传输效率。 （2）添加参数监视功能，使调试人员能够实时观测系统参数的数据值。 （3）添加报警功能，以使调试人员能更为方便的从工控机和PC机上就观测到伺服驱动器的运行状态中所遇到的情况以采取相应的行动。 主要内容 研究意义 监测与调试系统整体设计方案 系统硬件设计 系统软件设计 系统试验 总结 致谢！ 感谢导师皮佑国教授！ 感谢各位同学！ 感谢各位专家评委老师！ 永磁同步电机驱动监测与调试系统的研究 主要内容 研究意义 监测与调试系统整体设计方案 系统硬件设计 系统软件设计 系统试验 总结 数字信号处理器(DSP)控制的永磁同步伺服驱动在数控机床伺服系统可以获得高精度和高可靠性，因此得到了广泛的应用。 出现的问题： 修改系统参数需掉电停机重新烧写FLASH 调试伺服驱动器经常需要观测电机速度、电流等波形 课题的研究意义 永磁同步伺服驱动监测与调试系统的组成与功能介绍； 永磁同步伺服驱动监测与调试系统硬件设计 永磁同步伺服驱动监测与调试系统软件设计 利用监测与调试系统对伺服驱动控制器进行调试实验。 课题的研究内容 主要内容 研究意义 监测与调试系统整体设计方案 系统硬件设计 系统软件设计 系统试验 总结 监测与调试系统功能设计 伺服驱动监测与调试系统功能结构图 主要内容 研究意义 监测与调试系统整体设计方案 系统硬件设计 系统软件设计 总结 MAX232：RS232/TTL电平转换芯片 DSP串行通讯接口SCI 串行口硬件连接电路 串行通信硬件连接