DSP主控之機器足球員設計.pptVIP

作者： 周明豐 主講人： 古貴 許介 日期：2008/01/08 概要 藉由實現機器足球系統發展類似人類在族球場上的運動行為模式。論文中將系統分為四大部分： 機器足球員主體架構 全域影像系統 主控電腦 無線通訊系統 重點 機器足球員行動路徑規劃 FOAP 基於FOAP的射門機制 行動路徑規劃 行動路徑規劃 主控電腦收集環境資料後整合規劃機器足球員的行為、路徑和策略，最後指揮機器足球員完成各種動作 FOAP FOAP 演算法流程圖 FOAP 足球員、障礙物 和球之間的三種 可能位置狀態 射門機制 射門路徑模擬 射門機制 射門機制 動態圓示意圖 射門機制 Matlab模擬圖：狀態一 射門機制 Matlab模擬圖：狀態二 射門機制 Matlab模擬圖：狀態三 射門機制模擬結果 有障礙物 射門機制模擬結果 無障礙物 DSP 主控之機器足球員設計 機器足球系統全場示意圖 本論文之 RoboDSP 控制電路板是以德州儀器(TI) 公司的TMS320C24x 系列為基礎所發展出來的數位馬達控制電路板。 DSP 數位訊號處理器作為機器足球員的控制核心 機器足球員之硬體架構 本論文所設計的機器足球員之主體結構可分為三層 最下層為動力部分，包括一組左、右直流馬達與前後兩顆 輔輪以維持平衡。直流馬達由兩個直流馬達驅動器 TA7291P 所控 制 中間層放置電池與負責通訊的無線數據機，其使用 RS-232 傳 輸介面來接收主電腦傳送給機器足球員的資料，而在主電腦端亦 放置一組相同的無線數據機來負責傳送資料。 最上層為 RoboDSP 控制電路板，為機器足球員的運算核心，此部份主要由德州儀器 所製造的 TMS320F240 DSP 及周邊控制電路所組成。 表 3.1 機器足球員之主要元件及功能表 (a) 側視圖 (b) 俯視圖 圖 3.4 機器足球員之實體照片圖 在電路板左右兩邊設計 8 位元 LED 的左右馬達速度顯示面板，當 馬達速度越快時，LED 燈亮的越多顆，用以目測目前馬達的速度 為何。 ? (1) 我們在個人電腦端發展組合語言程式碼以及編譯工作，將其存 成(*.asm)檔並且將其組譯成可執行檔(*.out)。 ? (2) 經由 PC 電腦上的並列埠(printer port)的線上模擬器(德州儀器的 XDS510PP 或相容的機型)與 DSP 端的 JTAG 介面溝通將程 式下載至 DSP 的記憶體中。  機器足球員所使用之直流馬達為向益眾科技公司所購買的 直流伺服馬達，一顆約 350 元左右，轉速約 200rpm 直流馬達驅動電路 在直流馬達控制系統中，為了減少流經馬達繞線電流及降低 功率消耗等目的，常常使用脈波寬度調變信號(PWM)來控制交換 式功率元件的開與關動作時間。 其最常使用的就是藉著改變輸出脈波 寬度或頻率來改變馬達的轉速；若將供應馬達的電源在一個固定 週期做 ON 及 OFF 的控制，則 ON 的時間越長，馬達的轉速越快， 反之越慢；此種 ON 與 OFF 比例控制速度的方法即稱為脈波寬度 結論 本論文使用一對一機器足球系統雖然完成，但是實際足球是在多機器人架構上，將策略分為守門、攔截、阻擋傳球和阻擋射門等動作，因為在多機器人比賽上，相互之間的協調合作是必須規劃的，在此提出未來發展方向 結論 全域影像系統： 數位攝影機廣角鏡頭影像失真問題的解決 主控電腦： 以一個主決策機制決定各個足球員應該做的動作 無線通訊系統： 多機器人架構下資料量龐大，可以利用封包概念傳輸 機器足球員： 路徑規劃計算仍然由主電腦負責，可嘗試在RoboDSP控制電路板上用C語言撰寫程式負責處理更多計算