任务三工业机器人基础操作20分.docVIP

附件5 2016年全国机械行业职业院校技能大赛- “华航唯实杯”工业机器人技术应用技能大赛 工业机器人综合应用及系统集成赛项（中职组） 实操任务书 样 题 工 位 号： 竞赛时间： 210 分钟 任务一：安全知识（10分） 1.选择题 （1）机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（ ） A 浇水 B二氧化碳灭火器 C泡沫灭火器 D沙子 （2）工业机器人的主电源开关在什么位置？（ ） A机器人本体上 B示教器上 C控制柜上 D 需外接 （3）本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（ ） A 1个 B 3个 C 4个 D 6个 （4）对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（ ） A 1个 B 3个 C 4个 D 6个 （5）关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（ ） A 1 B 2 C 5 D 10 2.判断题 （1）工业机器人急停开关不允许被短接。（ ） （2）机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。（ ） （3）意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。（ ） （4）在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（ ） （5）可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。（ ） 任务二：机械和电气安装调试（20分） （一）机械电气安装安装 完成竞赛设备平台上智能装配模块第2工位装置的安装与调试（其结构如图1、图2所示） 图1 智能装配模块第2工位装置实物图 图2 智能装配模块第2工位装置爆炸图 （二）电气和气路连接 完成机器人法兰盘上的机械快换工具的气路连接；完成机器人快换头气路的电磁阀电气线路的连接控制，如图3所示。 要求如下： 1.能通过示教器IO信号控制，实现机械快换工具对夹爪/笔工具，以及搬运吸盘工具的夹取和放开动作。 2.能通过示教器IO信号控制，实现夹爪/笔工具中夹爪的夹紧和松开动作。 3.能通过示教器IO信号控制，实现搬运吸盘工具中吸盘对活塞发动机缸体的搬运动作。 图3 电磁阀与快换头实物图 任务三：工业机器人基础操作（20分） （一）机器人转数计数器更新、工作原点设置和工具坐标系的建立。 1.根据机器人本体表面刻度标识，完成机器人机械原点的校正，创建主程序，并将此时机器人姿态记录到主程序main()第一条语句。 2.操作示教器使机器人轴 1、2、3、4 、6位置都为 0 度，调整机器人5轴，使机器人法兰盘上的机械快换工具（即快换头）轴线方向为竖直向下，如图4所示。将该位置设置为工作原点，并记录到主程序main（）的第二条语句。 图4 机器人工作原点 3.使用赛场提供的尖端辅助工具，完成笔/夹爪工具（如图5）上笔尖的工具坐标系建立。要求所建立的工具坐标系的Z轴方向与笔伸出方向一致；机器人在工作原点时，新建工具坐标的X轴与机器人基坐标的X轴方向相同, 新建工具坐标的Z轴与机器人基坐标的Z轴方向相反。 图5夹爪/笔工具 说明： 新建的工具坐标的平均误差不超过0.5mm。 （二）机器人示教编程操作 如图6所示，在示教器中建立例行程序，完成图中蓝线虚线轨迹的示教编程任务。 图6 轨迹示意图 要求说明： 1.机器人运动轨迹与3D轨迹板中的轨迹误差不超过1 mm。 2.机器人运动点与3D轨迹板表面接触距离2-3mm。 3.机器人各阶段运动速度设置合理，运行安全，不允许出现撞机现象。 任务四：机器人码垛编程与调试（10分） 如图7所示，工业机器人依次将储料区中的3块物料块码垛到卸料区。要求进行一层码放，且物料块的码放排列方式按照如图8示意。 a 储料区 b 卸料区 图7 物料块码垛区域 图8 物料块排列方式 要求说明： 1.物料块必须按照上述排列方式进行码放。 2.每相邻两个物料块之间的间距不超过 2mm。 3.工业机器人各阶段运动速度设置合理，运行安全，不允许出现碰撞现象。 任务五：机器人离线编程与调试（5分） 根据比赛主办方提供的三维模型，在RobotArt软件中通过场景布置、TCP设置、工件校准、生成轨迹、仿真运行等系列操作，完成活塞原料的激光切割离线编程仿真任务（如图9所示，其中活塞原料中没有图案字母“CHLRob”零件为需要切割的部分），然后进行后置代码操作。机器人使用的工具为激光/吸盘工具，如图10所示。 图9 活塞原料外形实物图 图10 激光/吸盘工具 要求： 速度设置合理，运行安全，不允许出现撞机现象。